IIC通讯协议学习笔记(以从MPU-6050获取数据为例）

    最近要使用MPU-6050，故开始学习IIC通讯协议。

一、基本概念

      1、发送器：向总线发送数据的器件。

           接收器：从总线接收数据的器件。

           主机   ：初始化发送，产生时钟周期，结束发送的器件

           从机   ：被主机寻址的器件

      2、释放总线：将总线SDA线拉高

二、以从MPU-6050获得数据为例的IIC通讯过程

      1、主机启动IIC（发送起始信号）：SCL线为高电平时，SDA出现下降沿。

      2、主机发送从机地址（最后一位为0表示写信号）到总线：

            （1）在SCL线为高电平时，设置SDA线的高低，以此表示数据（高电平为1，低电平为0）   （一次发送八位数据/八个时钟周期）

            （2）在第九个时钟周期，主机释放总线，从机将SDA线拉低，表示成功接收数据 （ACK）  

       3、用（1）、（2）的方法依次发送寄存器地址、寄存器配置数据

       4、主机发送停止信号：SCL为高电平是，SDA出现上升沿。

       5、主机启动IIC（发送起始信号）：SCL线为高电平时，SDA出现下降沿。

       6、主机发送从机地址（最后一位为0表示写信号）到总线。

       7、主机发送寄存器地址。

       8、主机启动IIC（发送起始信号）：SCL线为高电平时，SDA出现下降沿。

       9、主机发送从机地址（最后一位为1表示读信号）到总线。（之后从机开始从寄存器发送数据）

       10、主机接收数据

             （1）在SCL线为高电平时，读取SDA线的高低，存入一个八位变量（高电平为1，低电平为0；一次接收八个数据位/八个时钟周期；先高数据位，再低数位；

               （2）在第九个时钟周期，主机告诉从机停止通信及（不要再接收数据）：保持SDA线高电平。（NACK）  //如果还要主机还要接收数据，就让SDA线保持低电平（ACK）

        11、主机发送停止信号：SCL为高电平是，SDA出现上升沿。

注意：

        1、不管是主机还是从机发送数据都是从高位开始发。

        2、ACK和NACK的问题：

             （1）ACK表示应答，NACK表示不应答

             （2）在主机向从机发送数据时，每发送/接收一个数据，接收器发送一个ACK表示成功接收

                      在从机向主机发送数据时，每发送/接收一个数据，由主机决定是否还要继续发送，如果要则ACK（应答），如果不要则NACK（不应答）.