关于思岚A2雷达的串口 软连接问题

在ubantu系统下，ros如果接受超过一个串口，为了方便区分对应的串口号，可以通过软连接固定的串口。

设置方法如下：

首先打开终端

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ll /dev

 

3.查看USB接口权限，若为一个rw,则需要修改USB权限，将其设置为所有用户可读可写模式，这样做是为了实现对USB0进行访问。

也是通过命令：

ll /dev

修改串口权限

通过以下命令修改。在修改之前首先要进入dev路径

cd /dev
sudo chmod 666 ttyUSB0

4.获取该USB的硬件编码（idVendor）和产品编码（idProduct），不同的USB有着不同的硬件编码和产品编码，在终端输入如下命令：

lsusb -vvv

出现如下界面：可以找到USB硬件编码和产品编码。

 

在硬件编码（idVendor）和产品编码（idProduct）对应位置填入4步中获得的编码。

使用如下命令进行复制：在rplidar.rules中进行如下修改

 

保存，编译后，将rplidar.rules 文件拷贝到home中，注意，一定要这样才能进行后面的拷贝

使用如下命令进行复制：

cp rqlidar.rules /etc/udev/rules.d
进入该路径下查看是否存在该文件，也可以通过gedit打开文件进行查看。

6.拔下USB接口，并再次插入，在终端下输入：

ll /dev

总结：

通过以上的方法我们实现了串口USB的软连接，不需要再去考虑COMx,只需要在代码实现连接的地方将串口设置为软连接名称就可以了