机器人运动学 DH参数
对于一个机械臂，这里已旋转副连接为例，描述需要用到两个参数，连杆转角和连杆长度。这连个都是机械臂本身结构决定的参数。用于描述机械臂两端连接轴的数学关系，转角和公垂线的距离
在用于描述两个机械臂之间的关系时候，可以使用简化后的模型描述，也即使用两个公垂线的偏距和夹角表述连接关系。
定义公垂线在空间的轴线上的偏移为连杆偏距，偏差的角度定义为关节角。
连杆和连接之间的关系可以使用上述的四个参数：连杆长度、连杆转角、连杆偏距和关节角 描述。
关节角由驱动电机进行控制，其他三个参数都是由结构确定的，结构确定后不会再改变。
通过使用上述四个参数描述结构运动关系的规则称为Denavit-Hartenberg参数，这也是比较常用的一种方法