运动控制的轴到底是什么

先介绍几个名词：

硬件资源

数字量输出资源(do)：包括伺服使能数字量输出、伺服报警清除数字量输出、通用数字量输出。
数字量输入资源(di)：正限位数字量输入、负限位数字量输入、驱动报警数字量输入、原点 信号数字量输入、通用数字量输入。
编码器计数资源(encoder)：用来对外部编码器的脉冲输出进行计数。
脉冲输出资源(step)：脉冲输出通道，可以输出“脉冲+方向”或者“CCW/CW”控制脉冲。
电压输出资源(dac)：电压输出通道，输出-10V~+10V 的控制电压。

软件资源

规划器资源(profile)：根据运动模式和运动参数实时计算规划位置和规划速度，生成所需的速度 曲线，实时地输出规划位置。
伺服控制器资源(control)：根据伺服控制算法、控制参数、跟随误差实时地计算控制量。

轴的定义

控制器的轴就是将软件资源、硬件资源进行组合，作为整体进行操作。

它包括驱动报警信号、 正限位信号、负限位信号、平滑停止信号、紧急停止信号的管理，规划器输出的规划位置的当量变换，编码器计数位置的当量变换等功能。即电机运动中的各种信号，以及运动参数。可以理解为一个轴对应一个伺服电机。

轴的配置

配置后对控制系统可能产生的影响如 图 4-6 所示。