ACC算法学习笔记（四）：ACC系统硬件方案

目前主流方案有1R，1V，1R1V，3R1V，5R1V，6R1V（带LiDar）

上面就是单摄像头在汽车布局方案，通过摄像头感知图像信息（车道线，人，障碍物，交通灯等）通过LVDS传递给ADAS控制器，通过整车CAN通信控制执行器。以太网OTA可以更新

1R1V 融合方案，雷达扫描点云，得到的都是笛卡尔坐标系下的信息，主要是距离。雷达和摄像头各有优势，在融合时需要调整权重

后向功能，角雷达，可以做BSD，后向十字路口报警。多雷达与摄像头融合方案

 

除了A柱障碍区以外，应用不多

 

5R1V，可以对侧向变道控制

 

带驾驶员监控系统 L2级别还是需要驾驶员随时介入驾驶，因此在方向盘上通过电容检测手还在方向盘上或者DMS系统监控驾驶员依然具备随时接管车辆的能力

 

带激光雷达，同时加入控制器。可以完成L3级别的开发