视频链接为：http://www.iothome.com/resources/publicclass/2016/0513/4258.html

无线感应网络包括：Sensor node和Sink node

运行机制可分为周期性和事件导向性。

周期性：即每过一段时间，把检测的信息上传到CPU。

事件导向性：设定触发事件值，当触发时，把信息上传到CPU。

研究的方向问题：

 

 用机器人布局传感器节点方式：

 

可以看到，有大片区域没有布上传感器，这片区域称为空洞。

机器人从左上角开始，先往下走，下方走不通，再走右方，右方走不通，再走上方，上方也走不通再走左方，可看到大部分是布上传感器，障碍物里面没有布上传感器，还是存在空洞。

能够克服障碍物的布局传感器方法：

第一个：

使用螺旋形进行节点布局

没有空洞，但是也是存在缺点的

如果布局是矩形，则有大量空洞，另外会重复走一些区域，浪费时间和能量。

第2个：

 

 

 

缺点：只针对特定障碍物和死结问题

第三种：克服死结问题

 

 

 机器人放置节点规则：

机器人行走规则：

由于左手边是边界，只好直走

走到头，发现前方边界，左手边边界，往右转弯，

发现左手边是边界，往下直走，

走到头，发现左手边边界，前方边界，往右转弯

发现左手边是边界，往前直走，

 

 走到头，发现左手边边界，前方边界，往右转弯

 

一直往前走

以此类推，走完全部区域

当把机器人开始放在中间位置，一样可以步完整个区域

但是有障碍物时，不能布完整个区域

采取的如下办法

 

 记录开始的位置和改变方向的位置和离开时的位置

 

 

如图，机器人按照路线行走，并记录位置，走到最后进入死结，然后走到最后记录位置

 

一直走到A点，走出死结区

 然后完成整个区域布节点

把机器人放中间，从中间开始，一样可以布完节点

有复杂障碍物也能克服，也能克服死结