1. KITTI的Object原始数据格式说明

对于Object检测，KITTI原始数据的保存方式在文件：devkit_raw_data.zip中的readme.txt中有详细介绍，由于我们只采用3D Velodyne数据，所以下面仅列出与之相关的信息：

 

即，数据被保存为.bin文件，并且，每一个点包含3个坐标和反射率信息，即(x,y,z,r)，并且数据类型为浮点数类型，如下图所示：

文件下载路径：  http://kitti.is.tue.mpg.de/kitti/devkit_raw_data.zip

或 http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/raw_data.php 中的如下图所示链接处下载：

 

 

2. KITTI的Object检测标签格式说明

标签格式说明可以在http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_object.php?obj_benchmark=3d中下载，选择如下图所示的链接即可下载说明文件devkit_object.zip(说明文件在readme.txt)：

 

其中，标签的格式组织方式如下图所示：

注意，“DontCare” 标签表示该区域没有被标注，比如由于目标物体距离激光雷达太远。为了防止在评估过程中（主要是计算precision），将本来是目标物体但是因为某些原因而没有标注的区域统计为假阳性(false positives)，评估脚本会自动忽略‘DontCare’ 区域的预测结果。

KITTI中Object检测的标注示例如下：

 

 

 

3. KITTI的Object检测训练集标签和评估

对于Object检测，训练集合的标签数据在文件：data_object_label_2.zip中，在http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_object.php?obj_benchmark=3d中即可下载，选择如下图所示的链接即可下载data_object_label_2.zip：

 

其中， 每一帧对应一个标注的.txt文件，如下图所示：

 

对于评估，在devkit_object文件夹中的cpp/matlab的文件夹下。

4. KITTI激光雷达数据解析示例

通过对取KITTI的.bin文件，按照如下的数据存储方式进行解析即可：

PointCloud-1				PointCloud-2
x	y	z	r	x	y	z	r
PointCloud-3				PointCloud-4
x	y	z	r	x	y	z	r
...				PointCloud-N
...				x	y	z	r

其中，解析数据示例如下图所示：

图. KITTI Velodyne激光雷达数据