四足机器人的电路和控制思路

线路连接

步骤：

1. 连接开关，电池部分。
2. 将LM2596调压模块调至6V稳压输出
3. 按照电路图连接剩余线路
4. 测试环节

实际操作：

电池和电源模块。

接头接到开关上。

打开开关以后形态：

连接上以后打开开关注意模块后的两条线不能碰到一起，否则会短路。

用万用表，将旋钮调到20V，将黑色的放到模块的负极上，将红色的放到正极上。
读表。电压不对时，要调成6V

调金色的小头：

调节完成之后，关闭电源，防止短路。

1. 接舵机扩展版：
   

将线接入两个螺丝的地方，JND（负极）
接完形态：

2. 接PyBOARD主控

PyBOARD主控实物图：

将线连接到黄色的对应的号码上

将线与舵机扩展版连接。

将零件用螺丝固定到白色的板子上：

按下标示的那个按钮可以看到标示的地方会闪烁一下，标示连接正常。

3. 接舵机
   
   首先确定头部：（usb接口前就是）
   接腿1：（上面确定好的4号，5号）找准位置。
   
   以此类推，其余腿连接方法一样。
   接好线后用轧带，把线都轧到一起。

控制电路思想：

硬件设计思路：

软件设计思路：

如需查看****：
http://online.edu.senlanit.com/playback/playback?cid=a0844796-d979-4dd9-9f63-a44f505793df&vid=cae40e0c-db19-451b-8e0b-d55b2684aa1f&v=1111111111
进去以后搜索：斯坦福机器狗的设计与实现（黄老师）的第三课。