spark远程桌面连接：使用机器人平台
在Spark内部带了一台没有显示器的pc，里面运行着ubuntu16.04+ROS系统，为了操作控制Spark，我们需要用自己的pc远程桌面控制spark里面的pc。本任务将介绍Spark远程界面的安装与使用。首先我们要确认连接前需准备的设备：一台装有windows/ubuntu系统的笔记本或者支持WIFI连接的电脑；一台Spark。
单击Spark小车开机按键，电源指示红灯亮，等待约2分钟，Spark会语音播报“正在启动网络”，再等待约10秒钟后，启动完成。Spark出厂时默认为AP连接模式（Spark内置的无线网卡发射wifi热点）。下面，我们根据系统的不同分别介绍。
- Windows版本下连接
首先在Windows电脑下载安装TightVNC远程控制软件，下载地址：https://www.tightvnc.com/download.php。TightVNC是一款开源免费的VNC远程控制软件，能够帮助用户轻松控制远程的计算机。安装后打开软件，界面如下：
图 TightVNC打开界面
Windows电脑找到spark热点并连接，热点的名称格式为“spark-xxxx”（双击AP按键，spark会语音播报wifi名称。默认wifi密码：12345678），AP按键位置如图所示：
图 AP按键位置
图 windows pc连接到spark AP
接着打开TightVNC远程控制软件，输入IP地址。在AP模式下，IP地址多数为：192.168.42.1或者10.42.0.1（单击一次AP按键，Spark会语音播报IP地址，以播报的地址为准）。
图 输入IP地址
单击connect，连接正常时，会弹出新窗口，如图：
图 弹出新窗口
在下方输入密码：spark，单击OK即可进入远程桌面，如图所示：
图 进入远程桌面模式
此时，Windows电脑与spark为AP连接模式连接。若想切换为wifi连接模式，可按照以下步骤操作。
同样的，电脑连接到以“spark-”开头的无线网络（密码为12345678），接着在浏览器地址栏输入：192.168.42.1（具体的IP地址以当前的spark的IP地址为准），然后按回车键。进入WIFI设置页面。选择你要连接的WIFI网络，输入你所选择网络的密码，点击“连接”，spark将会进行WIFI连接。当前页面将无反应。（注：如果spark连接网络不成功，将会恢复到原来spark的热点模式，此时请重新操作进行连接。）
图 spark WIFI连接模式
windows电脑跟spark连接同一个wifi网络，如图所示：
图 windows电脑跟spark连接同一个wifi网络
和AP热点模式类似，在windows电脑上打开TightVNC软件，输入IP地址（单击一次AP按键，Spark会语音播报IP地址）。
图 输入IP地址
单击connect，连接正常时，会弹出新窗口，如图：
图 弹出新窗口
在下方输入密码：spark，单击OK即可进入远程桌面。
转存失败重新上传取消
转存失败重新上传取消
转存失败重新上传取消
图 进入远程桌面
此时实现wifi模式连接，有网络的前提下，电脑跟SPARK均可以使用互联网。若想返回AP模式，可连按AP按键四次（每次按下间隔不超过1秒），Spark会播报“正在启动热点，IP地址为XXX”，此时切回AP模式(每次切回建议重启Spark)。
- ubuntu版本下连接
在ubuntu电脑中，打开终端，输入如下命令安装 vncviewer,
#sudo apt-get update
#sudo apt-get install vncviewer
安装完成后，直接在终端输入vncviewer，即可运行vncviewer。
转存失败重新上传取消
转存失败重新上传取消
转存失败重新上传取消
图 在ubuntu下运行vncviewer
注：在ubuntu系统下的AP/WIFI连接方式，这里不再详述，其操作方式与windows下的方式相似。
远程连接到spark的电脑后我们就可以控制spark了。下面，我们运行一个例程，让spark原地旋转。
打开终端，进入到~/spark/目录，先输入source devel/setup.bash，然后启动roslaunch spark_turn_around spark_turn_around.launch，如图所示。运行后，spark将原地旋转10秒钟。关于这个程序的具体实现，在接下来的内容中将介绍。
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图 让spark原地旋转