DRL（五）——DDPG

在我的笔记DRL（四）——value function中，大部分讲了Q Learning的算法、存在的问题和解决的措施。这一个笔记的内容是紧接上一篇的。
为什么要提出DDPG呢？
因为不管是DQN也好，DDQN也好，都是离散动作的，就是说，action是有限的。然而很多时候action都是连续的，这时候就需要新的方法了。

在连续动作空间中怎样选择最优action呢？

我们知道，在离散动作的Q Learning中，我们是通过$\arg_a~max~Q(S',a')$arga​ max Q(S′,a′)来选择最大的Q值对应的动作a。但是如果是连续动作，我们就不太可能计算出所有动作的Q值了。
解决办法肯定是有的！

1. sample several actions from continuous action space。这种方法比较简单但是就是不够准确。
   
2. CrossEntropy Method
3. use function class that is easy to optimize, like the Normalized Advantage Function. 这种方法虽然很容易得到max，但是有其他弊端。
4. learn an approximate maximizer——DDPG

我们训练一个 μ(θ) ，通过这个能够得到Q最大的动作。

然后完整的DDPG就是这样：

因为Q Learning是deterministic policy，这一点与AC是不同的，AC是stochastic policy。μ就仅仅是找出arg max。

一些Q Learning的小技巧