创建虚拟生物第二部分

2生物形态学
在这个工作中，一个虚拟生物的表现型的体现是一个三维刚体的层级
这个形态的基因表示是一个结点与线的有向图。每一个图包括了生物生长的
发育指令，并且为生物长出相似的身体部分提供了一种重用的指令的方式。
表现型的层级部分由一个图组成，它开始于一个根结点并且包括结点的信息。
图能被循环，结点能连接到它本身。它可以多次连接到同一个结点上。

图中的每一个结点包括了描述实体的部分。维度决定了形状，一个关节类型
决定了这部分和它的父结点之间的相关运动的约束。这里允许的不同的关节
类型有：刚体，转动，扭，弯，通用的，球面。关节限制决定了弹性力的限度。
循环限制参数决定了这个结点生成表现型的次数。一些神经也被包括在结点里，
并且在下一部分中被解释。最后一个结点包括了到其它的结点的连接。

每个连接也包括了一些信息。一个子部分相对于父部分的配置被分为
位置，方向，大小，反射，所以每个结点能够独立性地交互。
这个部分的位置被约束在父部分的表面上。反射引起了负向的伸缩，
并且允许相似，且对称 的子树被描述。当循环限制达到时，一个终端点的标识
能够引起一个连接被应用。在链或者是重复单元的结尾处允许出现尾巴或者是
类似于手的组件。

图一显示了一些手工设计的图拓扑，和结果性的表现型的形态。注意的是
没有显示出参数来。结点只标识了身体，腿等，但是遗传描述没有功能组件的
特定分类。