线缆干扰编码器输出结果，双绞线引起的干扰编码器问题
如果排查的思路对你有帮助，请记住 消雨匆匆 or 大吊工。 码字和排查很累，仅此而已
硬件不是抄电路，拿烙铁，懂点软件，细致分析，找问题和破案搜集线索是一样的。
在测试一个电机中，电机有如下信号：
电机 ：驱动正，驱动负
编码器：电源正，电源负，信号A，信号B
其中信号A和B为一定相位差的编码器输出信号，转完1圈输出1000个脉冲
由于使用环境中线缆和采集单板的距离较长，需要将电机的线缆和采集单板间连接线缆进行延长，使用了6芯的线缆进行延长，但是在实际测试过程，发现了编码器输出的两个信号存在毛刺尖峰，和实际采集到的脉冲数不一致，要多很多。这样干扰了编码器的正常采集效果。
分析发现干扰的波形和电机的驱动有一定联系，驱动的频率为1Khz的输出，干扰的波形接近于电机的驱动。
做了以下测试：
(1)不加延长线，编码器输出正常
（2）更换同类型线缆，缩短线缆距离，编码器干扰输出
（3）更换了其他线缆，使用只有4芯，另外外部增加2芯做驱动正，驱动负两个信号，编码器输出正常！！
那么问题就出线在哪个延长线上了，但是延长线为什么会有问题呢？
剖开线缆分析，内部是3对线缆，两两双绞的。分别为
红 红白
绿 绿白
黑 黑白
和网线的设计很像，外面有一个屏蔽层。
实际应用过程中，按照常规思路，喜欢将红色和黑色作为电机 的驱动正，驱动负信号，绿色和 黑白作为编码器电源正和负。红白和绿白作为光电编码器的信号输入。
分析得知，刚好将电机的驱动和编码器绞在一起了，两个线绞在一起的用处是将信号最大化耦合，因为驱动一直高低高低，相当于把这个方波信号耦合到了编码器信号上。
重新整理线序，将编码器的两个信号双绞 ，将电源和地双绞，问题解决。
但是后续为了保险起见，我们还是讲驱动正和驱动负单独弄出来