激光SLAM理论与实践 笔记 - 已知定位的地图构建 第四期

– 第七章 已知定位的地图构建

7.1 数学描述：

在知道机器人的位姿以及激光位姿的情况下，如何还原出一个grid map栅格地图；

栅格是一个二元随机变量，只能取两个值：占用或者空间。p(i) = 1为占用，0为空闲，0.5为unkown。

7.2 覆盖栅格建图算法

激光雷达的逆观测模型。

占用的概率：某个栅格被击中次数 / 被访问的次数（击中+穿过），超过阈值时认为是占用的，否则认为是空闲的。

实际数学意义：极大似然估计

数学描述：

7.3 TSDF算法

（三维重建算法、2D也可以）

意义：多帧数据融合

laseri（x）表示激光测量距离；

disti（x）表示机器人位置到点x的距离

TSDF实例

传感器由于噪声符合高斯分布，实际上和最小二乘是一致的。