30分钟上手你的第一个Webots模拟程序

文章目的：使您熟悉用户界面和Webots的基本概念。您将创建第一个包含简单环境的模拟：一个有地板和墙壁的竞技场，几个盒子，一个Epuck机器人以及一个使机器人运动的控制器程序。
前提：已经安装Webots

1.打开软件

通过双击Webot的图标（或在终端的命令行中调用它）来启动Webots。

2.创建新World

一个World(世界)是包含像对象是一个信息的文件，他们的样子，它们如何相互影响，天空是什么，如何定义重力，摩擦力，物体的质量，等它定义的颜色模拟的初始状态。不同的对象称为“Nodes(节点)”，并在“Scene Tree(场景树)”中进行分层组织。因此，一个节点可能包含子节点。World(世界)存储在具有.wbt扩展名的文件中。文件格式源自VRML97语言，并且易于阅读。World(世界)文件必须直接存储在名为worlds的目录中

单击Pause3D视图的按钮暂停当前​​模拟。

如果主工具栏上的虚拟时间计数器已停止，则模拟将暂停。

Wizards通过选择New Project Directory… 菜单项从菜单创建一个新项目，并按照说明进行操作：

选择New Project Directory… 后

• 命名项目目录：my_project改为my_first_simulation
  
  命名世界文件empty.wbt改为my_first_simulation.wbt
  
  单击所有复选框，包括默认情况下未选中的“Add a rectangle area”。
  
  点击“Next”
  Webots显示它刚刚创建的目录和文件的列表。这对应于Webots项目的标准文件层次结构。单击Finish（Windows，Linux）或Done（macOS）按钮以关闭此窗口。
  
  恭喜，您刚刚创建了第一个Webots世界！3D视图应显示带有方格地板的正方形竞技场。您可以使用鼠标的左键，右键和滚轮在3D视图中移动视点。
  
  
  
  双击RectangleArena场景树中的节点。这应该打开节点并显示其字段。
  
  选择该floorTileSize字段并将其值0.5 0.5设置为0.25 0.25。您应该立即在3D视图中看到效果。网格更多了！
  
  选择该wallHeight字段并将其值0.1更改为0.05。竞技场的墙现在应该更低。
  

双击RectangleArena场景树中的将其收起并选择它。单击Add场景树顶部的按钮（加号）。在打开的对话框中，选择PROTO nodes (Webots Projects) / objects / factory / containers / WoodenBox (Solid)。一个大盒子应该出现在舞台*。在场景树中双击它以打开其字段。

• 1.将其size值0.6 0.6 0.6替换为0.1 0.1 0.1。
• 2.将其translation值0 0.3 0替换为0 0.05 0。
• 3.现在，在3D视图中按住Shift键并单击并拖动该框，然后将其移动到竞技场的某个角落。
• 4.选择该框，然后按Ctrl-C，Ctrl-V（Windows，Linux）或Cmd-C，Cmd-V（macOS）进行复制和粘贴。按住Shift并单击并拖动新框，将其移到其他位置。用这种方法创建第三个框。
• 5.移动这些框，以使任何框都不会位于竞技场的中心。您也可以使用绿色的旋转箭头沿垂直轴旋转框。也可以通过按住Shift并用鼠标右键拖动来完成。或者，您可以更改场景树中节点的rotation视场角度WoodenBox。
• 6.对结果满意后，请使用保存按钮保存世界。
  
  效果如下：
  
  选择场景树视图的最后一个节点WoodenBox。单击场景树视图顶部的按钮Add（加号）。在对话框中，选择PROTO nodes (Webots Projects) / robots / gctronic / e-puck / E-puck (Robot)。Epuck1机器人应该出现在舞台*。移动和旋转此机器人，就像处理盒子一样。保存模拟并按下Run real-time按钮。效果如下：