自动驾驶_感知_跟踪
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整理自视频： https://www.bilibili.com/video/BV137411E7oC?p=6
1 跟踪介绍
1.1 什么是跟踪?
1.2 跟踪算法难点
2 单目标跟踪
- 作者认为工业届目前，使用深度学习做跟踪的还不是太多
2.1 产生式模型
2.1.1 Meanshift/光流
2.1.2 Kalman Filter
- 卡尔曼滤波在跟踪，定位，融合上都是一个比较重要的方法。因为这3者都是状态估计问题，只要是状态估计问题，Kalman滤波都是一个比较重要的方式。
2.1.3 粒子滤波
2.2 鉴别式模型
2.2.1 Boosting/MIL/MedianFIOW
2.2.2 TLD
2.3 基于相关滤波的跟踪算法
2.4 基于深度学习的跟踪算法
2.4.1 GOTURN
2.4.2 基于深度学习的跟踪算法图表
3 多目标跟踪
3.1 Hungarian Algorithm
3.1.1 Apollo基于匈牙利算法的跟踪效果展示