ROS学习笔记（五）机器人仿真

ArbotiX+rviz功能仿真–导航仿真示例

roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch
roslaunch rbx1_nav fake_amcl.launch map:=test_map.yaml
rosrun rviz rviz -d rospack find rbx1_nav/amcl.rviz

鼠标操作

鼠标操作方法，这里用了Gazebo官网的图，一般常用的就是“shift+鼠标左键”转换视角，“鼠标左键”平移视角，“滚轮”缩放大小

在创建模型的时候，“ctrl+z”的撤回键是不能用的，所以每次操作完成之后，最好按以下“esc”键退出当前操作至选择物体模式，这样会避免误点

其他操作

(1)传感器仿真（摄像头）

启动仿真环境：roslaunch mbot_gazebo view_mbot_with_camera_gazebo.launch
查看摄像头仿真图像：rqt_image_view
打开键盘控制节点：roslaunch mbot_teleop mbot_teleop.launch

(2)RGB-D摄像头（Kinect）

启动仿真环境：
roslaunch mbot_gazebo view_mbot_with_kinect_gazebo.launch
在rviz中查看Kinect信息步骤：
（1）启动 ：rosrun rviz rviz
（2）ADD->pointcloud2
（3）Topic->/kinect/depth/points
（4）Fixed Frame->kinect_link
同时可以添加图像的插件。
（5）ADD->image
（6）Image Topic ->/kinect/rgb/image_raw
（7）打开键盘控制节点：roslaunch mbot_teleop mbot_teleop.launch

传感器仿真–激光雷达仿真

启动仿真环境：roslaunch mbot_gazebo view_mbot_with_laser_gazebo.launch
rosrun rviz rviz
一般来说，用gazebo和rviz进行联合调试的时候，需要把模型显示出来。
ADD->RobotModel,Fixed Frame->odom
查看雷达信息：ADD->LaserScan,Topic->/scan
打开键盘控制节点：roslaunch mbot_teleop mbot_teleop.launch

rostopic echo /odom 查看里程计信息。