自动驾驶_定位系统
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整理自视频: https://www.bilibili.com/video/BV137411E7oC?p=8
1 定位技术简介
- 应稍加留意的定位方式：
- marker磁条(街道上如，交通标示等，仓库中)，如AGV小车，在仓库中。
- 磁力计，根据地球磁场，磁通量
- 环境特征匹配：实时的lidar点云 对比高精地图中的点云，进行匹配进行定位
2 单个定位技术
2.1 GNSS
2.2 IMU
2.3 Lidar/Camera
、
2.4 SLAM
- 推荐学习路线： vslam十四讲 -》看代码 ORB SLAM -> VIO
3 定位融合技术
- 信息的融合，需要用到KF滤波
3.1 直方图滤波实例
4 Apollo定位方案