Gazebo仿真模型加载以及编译问题解决

1 安装arbotix控制器

下载安装arbotix控制器，在工作空间中输入以下命令

git clone http://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros.git

下载成功之后在工作空间的根路径下catkin_make

编译之后出现报错如下：

Gazebo仿真模型加载以及编译问题解决

ERROR: cannot launch node of type [mrobot_teleop/mrobot_teleop.py]: can't locate node [mrobot_teleop.py]

in package [mrobot_teleop]

解决办法：把自己写的节点设置为可执行文件权限

cd 节点根目录名（进入到存放节点代码的目录下）

chmod 777 节点代码（把权限设置为777）

chmod 777 mrobot_teleop.py

2 在工作空间中编译Gazebo仿真模型文件出现以下错误

Gazebo仿真模型加载以及编译问题解决

CMake Error at /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package):

Could not find a package configuration file provided by

"gazebo_ros_control" with any of the following names:

gazebo_ros_controlConfig.cmake

gazebo_ros_control-config.cmake

经过分析是没有安装或者更新gazebo-ros-control功能包，因此重新在终端运行

sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-pkgs ros-kinetic-gazebo-ros-control 即可

3 Gazebo模型的安装

Gazebo可以在线连接国外网站加载模型，但是这种方法受限与网速模型下载很慢导致很卡

所以可以先把所有模型下载按转在本地路径，在打开软件时模型加载的速度就会很快

先加载链接文件gazebo_models.txt

wget http://file.ncnynl.com/ros/gazebo_models.txt

然后把链接的文件全部下载下来，输入以下命令

wget -i gazebo_models.txt

下载完成之后解压文件

ls model.tar.g* | xargs -n1 tar xzvf

文件解压完之后再把所有的模型文件拷贝到本地路径～/.Gazebo/models 里面由于～/.Gazebo/models 是隐藏文件

需要在～/路径下面 crtl+h 快捷键一下隐藏文件才会显示出来

若采用上述下载模型文件太慢，可以打开以下链接下载模型文件

此时在终端运行roscore & rosrun gazebo_ros gazebo

打开gazebo，然后在Insert选项卡里添加需要的物体

Gazebo仿真模型加载以及编译问题解决