qt 关于launch文件的应用
网上可以找到很多qt关于ros节点的应用:发布、订阅。但是很少关于launch文件的应用,要是先弄清楚了节点的应用,那么launch的应用就会很简单了。作为记忆差极差的我,打算把过程写一写,以防自己忘记;
- 首先安装安装好ros插件的qt
- 打开Qtcreator(我安装的是5.9.1)版本:
- 点击New Project 建立新项目;
- 选择Other Project =>Ros Workspace创建新的工作空间:test,并在目录下创建一个与工作空间同名的文件夹:
- 工作空间建立好以后,只有src文件夹:
3、我在终端上下载了仿真机器人运行的功能包:rbx1.并将rbx1文件放在了目录test/src下。
4、打开test的空间,就会发现src下已经多了rbx1文件。可以看到rbx1里包含了很多个包和很多的launch文件。
5、运行仿真机器人在终端的的命令为:
roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch
roslaunch rbx1_nav fake_amcl.launch
rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/nav.rviz
然而在QT中,我会把rviz的命令也写成launch文件,到时候通过qt一起运行。
rviz的launch文件:右击test/src/rbx1/rbx1_nav/launch,选择Add New ..选项 =》 Ros Basic lanuch file
命名launch文件为:nav_rviz.launch 点击完成。b那么在rbx1_nav 包下就出现了nav_rviz.launch文件。
6、接下来就是launch文件运行设置:
- 点击左侧工具栏的project选项,在Build & Run 板块选择点击Run,就出现可Run setting。
- 在中间部分有个Run板块:在这里。我们点击Add Run Step 按键 选择ROS Launch Step,会出现设置框选择package和launch文件Target,因为要运行三个launch文件,所以要设置3次。如图:
7、点击左下角 三角形 运行,运行结果 在8 ROS Terminals显示。