《Haptic Feedback and Dynamic Active Constraints for Robot-Assisted Endovascular Catheterization》论文阅读

首先这篇文章是Imperial College London发表在IROS 2018上的一篇文章，这是文章地址：《Haptic Feedback and Dynamic Active Constraints for Robot-Assisted Endovascular Catheterization》

这里偷个懒，这篇文章这里就不再详细介绍了，放上我在实验室做文献宣讲时候的PPT，PPT里已经对这篇文章进行了概括。















另外，这篇文章还有一个对应的video，可以在上面发布的链接中下载。
左边上图反映的是Master Manipulator的运动情况，但是纵轴并没有给出具体Distance的单位是怎样的。左边下图反映Catheter在血管（本实验使用的是血管模型，并加入了模拟血液流动和心脏跳动）中受到的一个viscous friction，同样没有给出具体单位。


右边上图显示的是Catheter-Vessel Distance，下图是 contact force.