gym、mujoco、mujoco-py的安装
gym、mujoco、mujoco-py的安装
作者在学习中想使用gym中的robotics模型（如下图所示）来进行强化学习的学习和训练，但是作者天真的以为只要安装好gym，然后直接导入该模型就大功告成了，真是太年轻了，因为gym所提供的这几个模型都是需要仿真器mujoco的，但是安装mujoco花费了很多时间，遇到了很多困难，作者便记录gym和mujoco、mujoco-py的安装过程。
说明
- 系统：Ubuntu18.04
- 版本：gym0.15.6、mujoco200、mujoco-py2.0.2.9
- python：Ubuntu18.04自带的python3.6
gym安装
作者的gym是在pycharm上直接安装的，很顺利。
或者命令 pip3 install gym
mujoco安装
mujoco从官网下载，需先申请30天试用期（学生邮箱可以一年），输入姓名，邮箱。关于computer id点击linux，就会下载一个可执行文件（gitid_linux），下载完成后，在该文件所在的文件夹下打开终端，输入两行命令：chmod +x gitid_linux./git_linux
获得自己的computer id，这个id同一电脑不同系统（不同系统版本）各可以申请一次。
点击submit后邮箱会收到一个mjkey.txt文件。然后在官网下载mujoco200，会得到一个mujoco200_linux文件夹，重命名为mujoco200，在home文件夹下创建.mujoco文件夹，终端命令
mkdir .mujoco。将mujoco200放入.mujoco。将mjkey.txt放入.mujoco和.mujoco/mujoco200/bin中。
mujoco-py安装
作者主要在它的安装上浪费了很多。
因为找了很多教程，到现在也不能确定是怎么安上的。下面是安装的记录。
先要对./bashrc修改。见第二三种方法
第一种方法：
- 直接使用命令
pip3 install -U 'mujoco-py<2.1,>=2.0' - 我没有成功，而其报的错误和其他教程不同为
error: command 'x86_64-linux-gnu-gcc' failed with exit status 1 - 原因是缺少某些dev，网上说只要运行命令
sudo apt-get install python3.6-dev，结果我的已经是最新，没有解决这个问题。
第二种方法：其他教程
- 是先从githup上下载，在用pip3安装，我依然是报
error: command 'x86_64-linux-gnu-gcc' failed with exit status 1，没办法，只能再找其他方法。
第三种方法：其他教程大家可以用一下这个，他是下载源码之后用setup.py装的，这个应该是最好的。
- 我当时是从第5步开始的，运行到
./Xdummy-entrypoint报错没有该文件，但是我顺着目录找到了这个文件，不过是python文件，不是可执行的，我觉得是这个原因导致该命令运行失败。
第四种方法：是我胡乱试的
- 先输入命令
sudo apt-get install python3.6-dev根据个人的python版本更改命令。 - 用第三种方法的前3步，我在运行完第2步的时候，原来那个错误就变为缺少patchelf了。注意一定要更换软件源，方法见此第三部分更换软件源。
- 运行命令
pip3 install -U 'mujoco-py<2.1,>=2.0' - 这时mujoco_py应该已经成功安装了，但是我在用pycharm调用gym模型的时候，报错
PermissionError: [Errno 13] Permission denied，这是因为报错的那个文件权限问题，我先顺着路径找一下那个文件，发现有，直接命令chmod 777 filename暴力解决。然后我终于运行出了我的模型。
其他问题：
本次在配置中，重启过一次电脑，发现进入ubuntu登陆界面后，鼠标键盘失灵了，不能输入密码了。
下面为解决方法：（可能行）
- 按电源键强制重启
- 选择Advanced options for Ubuntu，回车
- 选择Ubuntu, … (recover mode)，回车
- 选择resume，回车，再回车。
- 进入后，左上角有光标在闪（Ubuntu18.04）或者一堆字母数字（Ubuntu16.04）。按Ctrl+Alt+F1(或者F其他，多试试)。输入自己的用户名和密码。
- 输入命令
iwconfig查看网络是否连接，如果没有，联网 - 输入命令
sudo apt install xserver-xorg-input-all - 重启
reboot