ABB机器人

1、多个报警，一个输出：
1）配置输出：配置–I/O sysytem-system Output ，右键新建system Output；
2）system Output新建完毕后，选中cross Connection，新建cross Connection


确定后重启，信号就配置完成。

2 、speeddata 每个速度的定义
PERS speeddata RunSpeed:=[3000,1000,100,10];
3000是直线速度，1000是变姿态时的速度，100和10是外配第七轴的速度。

3、SingArea
1）SingArea \Off 不允许工具姿态偏离轨迹姿态。如果通过奇异点，则一根或多根轴做出横扫动作，从而导致TCP速度降低。
2）SingArea \Wrist 可略微改变工具方位，以通过奇异点。
3）SingArea \LockAxis4 可通过编程将6轴机器人的轴4锁定在0度或正负180，然后在此条件下运行，以免在轴5接近于0时出现奇异问题。

4、robottarget
1）trans ：单位mm，表示工具中心点x,y,z的位置。
2）rot：姿态，若四元素的数值正负相同，则表示大致在同一姿态。

5、Confl
1） Confl \Off 未监测机械臂配置。机械臂运动至编程位置和方位，但是与可能的轴配置最为接近。
2）Confl \On 当不可能从当前位置到达编程位置时，停止程序执行。

6、使用示教器可以使用“转到”功能，模拟点到点的Movel轨迹

7、读取当前位置时，工件坐标最好使用大地坐标。