负反馈回路

负反馈回路有三个部分
传感器可以测量现实中的东西，比如水压，马达位置，气温，根据传感器，计算和目标值相差多大。得到一个错误
然后控制器会处理这个错误，决定如何减小错误

然后用泵，电机，加热元件，或其他物理组件来做出动作。
在严格控制环境中，这种控制回路也够用了，但现实情况复杂的多


一个糟糕的控制回路也许会让爪子来回移动，现实中还会受到摩擦力，风等等，为了处理这些外力，我们需要更复杂的控制逻辑。

比例-积分-微分控制器

一个广泛的机制有控制回路和反馈机制。叫比例-积分-微分控制器，简称PID。它以前是机械设备，现在是纯软件了。
假设机器人去一个地方，路上有风有斜坡，以及其他影响机器人速度的东西。所以要给马达加大或减小动力，以保持目标速度。
画出机器人当前速度和目标速度

首先水比例值，就是实际值和理想值差多少。 实际值可能有一定滞后，或者是实时的，之前简单控制回路就用这个值，实际值理想值差距越多，就越用力
接下来是积分值

帮助弥补误差，如果这个值很大，说明比例控制不够，要继续用力
最后又导数值，是期望值与实际值之间的变化率，帮助解决未出现的问题·。

比如前进太快，要稍微放松一点，避免冲过头

用来控制系统
PID各处都有，比如汽车里的巡航控制
更高级的机器人需要更多几个控制回路同时运行。来保持机器人平衡，调整肢体位置等等。
控制回路负责把机器人的属性（比如当前位置）变成期望值