QGC增加 google中国地图

效果：

1，设置 选择框，增加 googleChina 选项

2，添加 类型

3，增加 google 瓦片 获取地址

注意事项：

（1），QGC 的地图采用 瓦片拼接的形式，原理如下：http://www.voidcn.com/article/p-afxojstp-bnx.html

（2），由于 手中的无人机 采用GPS/CORS/RTK的定位方式，并且 坐标系 采用的是WGS84 坐标系，所以要求地图也采用WGS84坐标系。当导航系统的坐标系 与地图不一样时，会出现偏差，特别是 中国的火星坐标系 和其它坐标系，因此可以采用转换的方式来确保一致，参考：https://blog.csdn.net/ma969070578/article/details/41013547。

（3），经过测试发现 谷歌中国，高德 都采用了 火星坐标系，所以和自己手里的无人机定位偏差很大，不过 谷歌中国同时也提供了 wgs84坐标系方式的地图，只要修改一个参数即可，将gl=cn去掉，则下载的地图 就变成了 wgs84,否则 则是火星坐标系（http://%1%2.google.cn/%3/lyrs=%4&hl=%5&gl=cn&x=%6%7&y=%8&z=%9&s=%10）。

（4），同时 必应的 地图也可以 改成 中文显示，只需要 更换服务器地址即可：http://r%1.tiles.ditu.live.com/tiles/a%2.jpeg?g=%3&mkt=%4

(5),按照 如上 原理，可封装自己的地图插件，但是 注意 坐标系的问题，高德 ，google中国 采用火星坐标系。百度 是另一套，google 国外 和必应 则采用 wgs84坐标系。GPS则采用WGS84坐标系，如果利用火星坐标系的地图显示GPS设备的位置，则需要利用算法 自己转换。参考：https://www.jianshu.com/p/31a538c9cfc9