TwinCAT学习笔记2--配置EtherCAT变频器设备的过程数据
本例程使用的是倍福嵌入式控制器CX5120-0125。
变频器使用博能传动A1系列驱动器，支持EtherCAT通信。
继续上一篇博文《TwinCAT学习笔记1--扫描2台EtherCAT变频器设备》
驱动器参数配置
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PDO类型 |
PZD类型 |
位 |
参数名称 |
设置说明 |
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RPDO (1600h) |
R-PZD1(4000h-01) |
Bit 0 |
启停控制位 |
B00.00=1；B00.01选择“其它:二进制互联参数”，互联至P02.00(PZD1.0)。 |
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Bit 1 |
复位操作位 |
B00.05选择“其它:二进制互联参数”, 互联至P02.01(PZD1.1)。 |
||
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Bit 2 |
DO0输出 |
A06.02选择“其它:二进制互联参数”, 互联至P02.02(PZD1.2)。 |
||
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R-PZD2(4000h-02) |
Bit 15-0 |
目标频率 |
B02.00选择9:总线适配器A-PZD2。 |
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TPDO (1A00h) |
T-PZD1(4100h-01) |
Bit 15-0 |
输出电流 |
C00.02选择“其他:模拟量互联参数”, 互联至P06.08(输出电流)。 |
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T-PZD2(4100h-02) |
Bit 15-0 |
输出电压 |
C00.03选择“其他:模拟量互联参数”, 互联至P06.07(输出电压)。 |
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T-PZD3(4100h-03) |
Bit 15-0 |
输出频率 |
C00.04选择“其他:模拟量互联参数”, 互联至P06.03(输出频率)。 |
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T-PZD4(4100h-04) |
Bit 15-0 |
当前故障 |
C00.05选择“其他:模拟量互联参数”, 互联至P12.03(当前故障)。 |
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T-PZD5(4100h-05) |
Bit 15-0 |
DI状态 |
C00.06选择“其他:模拟量互联参数”, 互联至P12.16(DI状态)。 |
配置过程数据
修改默认的PDO配置，因为本次示例仅用到2个R-PZD和5个T-PZD，因为每个设备默认是8个R-PZD和8个T-PZD。所以需要对未用到的PZD进行删除。这部分的操作在<配置可变PDO>小节有详细说明。
<1>修改默认的PDO配置，因为本次示例仅用到2个R-PZD和5个T-PZD，因为每个设备默认是8个R-PZD和8个T-PZD。所以需要对未用到的PZD进行删除。
<2>配置完成后如下图所示。
配置可变PDO
下面以在TwinCAT3中添加一个R-PZD9为例，说明PDO添加操作。（删除PDO的步骤基本类似）
<1>按照图片中标记的步骤进行操作，确认黄色区域，PDO Assignment和PDO Configuration与图片的设置一致(图片中是默认值)。点击“Insert”插入一个PZD。
<2>在弹出小窗口中选择R-PZD9。
可以看到R-PZD9已经成功添加。点击”Activate Configuration”,**最新的PDO配置。