ROS小车运动学正逆解代码讲解

我们打开Huanyu_usart.c文件
运动学通常分为正解和逆解
正解（上传）：
用电机的速度来计算里程计（模型的空间运动向量数据），使用多个电机的速度去计算质点空间运动，最终输出：Vx\Vy\Vth
逆解（下发）：
将空间运动向量转化为每个电机的速度，将Vx\Vy\Vth转换为电机的速度，最终输出：Vm1、Vm2、Vm3、Vm4即每个电机的速度

正解的计算在main.c

电机顺序为
2←→1
3←→4
*的安装方式为

根据公式进行速度的计算

计算完成后上传给上位机，在上位机中有对应的位置接受

其中filter_vx_match是校准参数，如果有校准机器人则修改数值

逆解中的Vx\Vy\Vth是从上位机下发下来的，我们从串口数据中找进入运动学模型的函数，即接受上位机下发的x\y\z的速度

通过传入的Vx\Vy\Vth来运算电机目标速度

在通过main.c中这一部分代码计算，使用小车达到目标速度
麦克纳姆轮运动学正逆解公式

a和b分别为