win10环境下有关nao的sdk配置

所需部分软件（即sdk）的下载链接
https://community.ald.softbankrobotics.com/en/resources/software/language/en-gb

一.关于CHoregraphe的配置

1.首先，你的电脑系统盘里的所有路径都得先改成纯英文的，不能出现汉字。所以必须先把电脑用户名改成英文的。因为Choreraphe的安装路径得是英文的，否则安装不上。
2.选择Windows系统下的Setup，下载并安装。
安装过程中跳过**，其他的不要改动，默认安装路径就行。
这样的话，sdk配置的第一步就完成啦。

二.关于python的sdk的配置

1.首先，确保你的电脑上已经下载并安装好了python2.7.
（可以运行python的ide查看是否安装成功）
2.下载pynaoqi-python-2.7-naoqi-x.x-win32.exe

选择windows下的Setup下载并安装。跟第一步一样，默认安装路径。（我发现其实改不了它的安装路径）

一直点击下一步，直至安装完成。
3.接下来修改python的变量的路径（这一点非常重要！！！）
右键单击我的电脑—属性—高级系统设置—环境变量—在系统变量中找到path—添加python的路径：C:\Python27和C:\Python27\Scripts
并点击确认保存。
到此，python的sdk配置完成。

三.有关nao的C++开发环境配置

个人认为这一步是最难的，许多细节需要做好。
1.所用vs版本必须是2010版的，网上有下载途径以及**，下载并安装好即可。
2.安装CMake。在官网上下载http://www.cmake.org/cmake/resources/software.html

下载最后一个win-32-x86.msi
出现安装选项后，选择：
Add CMake to the system PATH for allusers，其余的保持默认即可。
安装成功后，与第二步在path中添加python路径一样，添加CMake的路径：
右键单击我的电脑—属性—高级系统设置—环境变量—在系统变量中找到path—添加CMake的路径：我的路径是C:\Program Files (x86)\CMake 2.8\bin
3.在最上面我所给出的链接里下载C++的sdk工具包：

选择windows下面的下载并解压。（记得先建立一个空文件夹并将其解压安装在里面）
4.在该链接下https://pip.pypa.io/en/latest/installing/下载get-pip.py：

下载以后，将其安装在python27目录下：

接下来打开cmd，输入python的路径，再输入python.exeC:\python27\get-pip.py（不同的电脑python的安装路径不同，建议放在C盘）
5.在刚刚解压好的C++sdk文件夹里找到naoqi.bat并运行。
6.借助pip 安装qibuild。win+r 输入cmd打开命令提示符框，输入
pip install qibuild,如图正在安装qibuild:

安装完成后，输入qibuildconfig –wizard
会出现如下图所示20多个选项:

注意，这里一定一定要选择vs2010且没有后缀的那一项，输入它之前的那一项数字（我的是13），不同的电脑这一项之前的数字是不同的，我第一次配置不好就是因为看错了前面的数字......

这里仍然选择Visual Studio 即输入数字4即可
7.检查SDK是否配置成功。
在你的电脑里选择一个可以放sdk包的地方，建立一个空文件夹，在命令行中到达这个文件夹下，输入cd+路径
输入qibuild init。

正常情况下提示已经有qi worktree 在该路径下，则已经配好。如图所示，虽然显示错误，但实际上已经配好了。
配好的结果是在空文件夹下生成一个.qi文件，然后把解压出来的nao sdk放到空文夹下。如图所示：
接下来建立toolchain
在cmd（命令行）中到达D:\SDKfolder\naoqi-sdk-2.1.4.13-win32-vs2010\doc\dev\cpp\examples路径下，再依次输入：
qitoolchain create mytoolchain
D:\SDKfolder\naoqi-sdk-2.1.4.13-win32-vs2010\toolchain.xml
qibuild add-config mytoolchain -t mytoolchain --default
cd D:\SDKfolder\naoqi-sdk-2.1.4.13-win32-vs2010\doc\qibuild\samples\helloworld\world
注意，里面的mytoolchain是自己起的名字，方式是名字+toolchain,，另外，不同的人安装naosdk的路径不同，所以我的链接里面放的是我的路径。如图所示：

接下来依次输入 qibuild configure和qibuild make**
Ps:在我自己配置的时候，到这一步一直完不成，显示有错误，经检查发现，我创建的tool chain并不能被识别，因此 我在后面加上了我创建的tool chain的名字，便可以正常运行了。

至此，平台搭建完成。如果接着执行qibuild open nametoolchain 便可以用vs2010打开该项目并编译运行了。