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之前写过基于rssi的三点定位算法，但是那是平面的，下面介绍三维空间的四点定位算法：

一，四点定位算法

       之前三点定位是用的几何的方式求解，但是放在空间就显得极其麻烦了，所以四点定位使用矩阵求解方程的方式：

      

      其中要求的点的坐标是(x,y,z)，已知的四个探针的位置为(x1,y1,z1)，(x2,y2,z2)，(x3,y3,z3)，(x4,y4,z4)，r1到r4为所求的点到四个探针的距离。

      现在我们的任务就是求解上述方程，首先分解：

    

     然后相减：

    

    其中：

  

    这时候就可以转换为矩阵相乘:

   

假设上面矩阵为A*B=C，那么此时只需要求解A的逆矩阵，然后把逆矩阵同时乘以等式两边，就可以求得x，y，z了。

具体求解逆矩阵的方法为高斯-约旦消元法，具体求解方法在这里不重复。
 

 

 

二。效果图