YOLO详解

1. YOLO的创新点

YOLO将物体检测作为回归问题求解。基于一个单独的end-to-end网络，完成从原始图像的输入到物体位置和类别的输出。
从网络设计上，YOLO与two steps的目标检测方法如RCNN、Fast RCNN和Faster RCNN的区别如下：

• YOLO训练和检测均是在一个单独网络中进行。
  YOLO没有显示地求取region proposal的过程。而rcnn/fast rcnn 采用分离的模块（独立于网络之外的selective search方法）求取候选框（可能会包含物体的矩形区域），训练过程因此也是分成多个模块进行。Faster rcnn使用RPN（region proposal network）卷积网络替代rcnn和fast rcnn的selective
  search模块，将RPN集成到fast rcnn检测网络中，得到一个统一的检测网络。尽管RPN与fast rcnn共享卷积层，但是在模型训练过程中，需要反复训练RPN网络和fast rcnn网络（注意这两个网络核心卷积层是参数共享的）。(这段话不大懂)
• YOLO将物体检测作为一个回归问题进行求解，输入图像经过一次inference，便能得到图像中所有物体的位置和其所属类别及相应的置信概率。而rcnn、fast rcnn和faster rcnn将检测结果分为两部分求解：物体类别（分类问题），物体位置即bounding box（回归问题）。
  

2. 核心思想

2.1 网络定义

YOLO检测网络包括24个卷积层和2个全连接层，如下图所示。需要说明的是，YOLO的网络借鉴了GoogleNet分类网络结构，论文中给出的网络结构如下：

有个更好看的版本，如下：

从上图可以看到，YOLO的网络结构采取了GoogleNet的前20层网络，但是是经过modification的，具体是不采用inception module，而是采用1x1卷积层（此处1x1卷积层的存在是为了跨通道信息整合）+3x3卷积层简单替代。然后后面四层的卷积层是他自己加的，最后2个全连接层，最后再reshape成7x7x30的tensor。另注意，由于最后采用了全连接层，所以训练的图片和测试的图片大小要一样，都是448x448x3的彩色图。

YOLO论文中，作者还给出一个更轻快的检测网络fast YOLO，它只有9个卷积层和2个全连接层。使用titan x GPU，fast YOLO可以达到155fps的检测速度，但是mAP值也从YOLO的63.4%降到了52.7%，但却仍然远高于以往的实时物体检测方法（DPM）的mAP值。

2.2 输出表示定义

本部分给出YOLO全连接输出层的定义。

YOLO将输入图像分成SxS个格子(grid)，每个格子(grid)负责检测‘落入’该格子的物体。若某个物体的中心位置的坐标落入到某个格子，那么这个格子就负责检测出这个物体。如下图所示，图中物体狗的中心点（红色原点）落入第5行、第2列的格子内，所以这个格子负责预测图像中的物体狗。

每个格子(grid)输出B个bounding box（包含物体的矩形区域）信息，也就是(x,y,w,h,confidence)，以及C个物体属于某种类别的概率信息。
Bounding box信息包含5个数据值，分别是x,y,w,h,和confidence。其中x,y是指当前格子预测得到的物体的bounding box的中心位置的坐标。w,h是bounding box的宽度和高度。注意：实际训练过程中，w和h的值使用图像的宽度和高度进行归一化到[0,1]区间内；x，y是bounding box中心位置相对于当前格子位置的偏移值，并且被归一化到[0,1]。

confidence反映当前bounding box是否包含物体以及物体位置的准确性， 请注意，是bounding box，不是所在格子(grid)，这一点很重要。confidence的计算方式如下：
$confidence = Pr(Object) * IOU_{pred}^{truth}$confidence=Pr(Object)∗IOUpredtruth​
其中，如果bounding box包含物体，则$Pr(Object)=1$Pr(Object)=1，否则$Pr(Object)=0$Pr(Object)=0；$IOU$IOU(intersection of union)为预测的bounding box与物体真实区域的交集面积，这个值也是在[0,1]之间的。

除了confidence之外，每一个格子(gird)还输出C个该物体属于某种类别的概率信息。也就是说，在给出$Pr(Object)$Pr(Object)的前提下，去求得该物体属于什么类别的概率，也就是条件概率，公式如下：
$Pr(Class_i|Object)$Pr(Classi​∣Object)
这个概率值一共有C个。

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因此，YOLO网络最终的全连接层的输出维度是 S×S×(B×5 + C)。YOLO论文中，作者训练采用的输入图像分辨率是448x448，S=7，B=2；采用VOC 20类标注物体作为训练数据，C=20。因此输出向量为7×7×(20+2×5)=1470维。

上面是训练的阶段，测试阶段在最后预测的时候有些许不同。在测试的时候，将每一个bounding box的confidence与相对应的格子(grid)的C个$Pr(Class_i|Object)$Pr(Classi​∣Object)分别相乘，便得到每一个bounding box对应的类别分数，再用NMS进行迭代，便得到预测结果。

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下面参考deepsystems.io的slides，详细解读一下inference过程。

1. 首先输入图像进入网络，得到7x7x30的tensor。注意图片的左下角，因为我们的图片也是分成7x7的，所以最后的tensor和我们的图片的格子就对应起来。
   

2. 我们现在是分析7x7x30的tensor，然后说明这个tensor的值在图片中表示什么。以红色格子为例，7x7x30的tensor也对应到这个位置的格子，那么图片对应到的就是图中的狗那里，图中也标了红框。具体来说是第5行，第2列。取这一行的tensor出来，就有1x30维度的tensor了。前5个数的含义图中有，然后对应到原图像的黄框。
   

3. 接下来看后5个数字，也是代表一个bounding box的x，y，w，h和confidence。
   
   也就是前面每5个值对应一个bounding box，一共有两个bouding box。
   

4. 后面还剩20个值，代表就是这个格子中每个类别的概率，当然这个是条件概率，是给出$Pr(Object)$Pr(Object)前提下的类别概率。如下图：
   

5. 然后因为我们要得到每个bounding box对应类别的分数，论文里也说了，要把confidence和$Pr(Class_i|Object)$Pr(Classi​∣Object)相乘，得到最后的分数。于是将后面20个值与前面的两个bounding box的confidence分别相乘，得到两个长度为20x1的tensor。先乘第一个bounding box的confidence：
   
   然后乘于第二个：
   

6. 对每一个格子这样操作，每一个格子就有两个20x1的tensor，
   
   第二个：
   
   最后得到7x7x2 = 98个这样的bboxes：
   

7. 当我们有了这么多个bboxes，其实上面说的是每个bounding box的分数，当然也是那么多个bounding box，因为每一个分数都对应一个bonding box。
   有了98个bboxes之后，先获取每个bbox第一类别的分数，
   
   然后设置一个阈值threah1=0.2， 如果分数小于thresh1的话，就把这个bounding box的分数设为0；然后按照分数从大到小逆序排列；最后用NMS算法将冗余的bounding box的分数也设为0，如下图所示。
   
   那NMS算法是怎么执行的呢？
   在上一步经过将分数排序，得到分数从大到小顺序的bbox，如下图：
   
   每一个bbox就代表一个框，这里可以具体看看其他的框是怎么样的：
   score为0.3的框：
   
   score为0.2的框：
   
   到最后一个bbox：
   
   然后取分数最大的bbox，记为"bbox_max":
   
   将其他的bbox与bbox_max进行比较，其他的bbox记为"bbox_cur"，如果IoU(bbox_max, bbox_cur) > 0.5，那么将bbox_cur的分数设为0。
   
   上图的两个框的IoU>0.5，因此将bbox_cur的分数设为0，如下图：
   
   下一个的框的IoU<0.5，所以bbox_cur的score不变：
   
   经过这样的一次迭代，完成了第一次的遍历。然后我们选择第二大分数的bbox，并设为"bbox_max"，进行和之前一样的操作，只不过不和分数第一大的bbox比较而已：
   
   比较：
   
   按照相同的方式进行遍历，最后类别为狗的，分数不是0的bbox，只剩下2个：
   
   然后我们按照同样的方式，对其他19类进行同样的操作：
   

8. 经过上面的操作，每一个类别对应的bbox的分数就会有很多0，然后我们就可以通过bbox选取最大的score，从而确定类别，最后画框了。如下图：
   
   这里要注意判断score是否大于0，因为有些bbox什么都没标到，这样它所有类别的score都为0，因此不画框，下面bb1这个就是不画框的：
   
   最后的结果如下：
   

注：
虽然每个格子可以预测B个bounding box，但是最终只选择只选择IOU最高的bounding box作为物体检测输出，即每个格子最多只预测出一个物体。当物体占画面比例较小，如图像中包含畜群或鸟群时，每个格子包含多个物体，但却只能检测出其中一个。这是YOLO方法的一个缺陷。

2.3 Loss函数定义

YOLO使用均方和误差(sum-squared error)作为loss函数来优化模型参数，即网络输出的SxSx(Bx5 + C)维向量与真实图像的对应SxSx(Bx5 + C)维向量的均方和误差。如下式所示。其中，$coordError、iouError和classError$coordError、iouError和classError分别代表预测数据与标定数据之间的坐标误差、IOU误差和分类误差。
$loss = \sum_{i=0}^{S^2} coordErroe + iouError + classError$loss=i=0∑S2​coordErroe+iouError+classError

但YOLO不是完全按照上面来，上面的公式只是一个模板，具体变动如下：

• 位置相关误差（坐标、IOU）与分类误差对网络loss的贡献值是不同的，因此YOLO在计算loss时，使用$\lambda _{coord} =5$λcoord​=5修正$coordError$coordError
• 在计算IOU误差时，包含物体的格子与不包含物体的格子，二者的IOU误差对网络loss的贡献值是不同的。若采用相同的权值，那么不包含物体的格子的confidence值近似为0，变相放大了包含物体的格子的confidence误差在计算网络参数梯度时的影响。为解决这个问题，YOLO 使用$\lambda _{noobj} =0.5$λnoobj​=0.5修正$iouError$iouError。（注此处的‘包含’是指存在一个物体，它的中心坐标落入到格子内）。
• 对于相等的误差值，大物体误差对检测的影响应小于小物体误差对检测的影响。这是因为，相同的位置偏差占大物体的比例远小于同等偏差占小物体的比例。YOLO将物体大小的信息项（w和h）进行求平方根来改进这个问题。（注：这个方法并不能完全解决这个问题）。

  更好的解释：
  对不同大小的bbox预测中，相比于大bbox预测偏一点，小box预测偏一点更不能忍受。而sum-square error loss中对同样的偏移loss是一样。 为了缓和这个问题，作者用了一个比较取巧的办法，就是将box的width和height取平方根代替原本的height和width。 如下图：small bbox的横轴值较小，发生偏移时，反应到y轴上的loss（下图绿色）比big box(下图红色)要大。
  
  来源 https://zhuanlan.zhihu.com/p/24916786

综上，YOLO在训练过程中Loss计算如下面式子所示：

其中，$x,y,w,C,p$x,y,w,C,p为网络预测值，$\hat{x},\hat{y},\hat{w},\hat{C},\hat{p}$x^,y^​,w^,C^,p^​为标注值。$\Pi _{i}^{obj}$Πiobj​表示物体落入格子i中，$\Pi _{ij}^{obj}$Πijobj​ 和$\Pi _{ij}^{noobj}$Πijnoobj​ 分别表示物体落入与未落入格子i的第j个bounding box内。
在分类误差的loss中，我们是知道每一个格子所属类别的，如果属于i类别，那么ground truth的$\hat{p_i} = 1$pi​^​=1。

注：

• YOLO采用了多个下采样层，网络学到的物体特征并不精细，因此也会影响检测效果。
• YOLO loss函数中，大物体IOU误差和小物体IOU误差对网络训练中loss贡献值接近（虽然采用求平方根方式，但没有根本解决问题）。因此，对于小物体，小的IOU误差也会对网络优化过程造成很大的影响，从而降低了物体检测的定位准确性。

2.4 训练

YOLO模型训练分为两步：

1）预训练。使用ImageNet
1000类数据训练YOLO网络的前20个卷积层+1个average池化层+1个全连接层，后面的池化层和全连接层是预训练加的。预训练图像的分辨率resize为224x224。
2） 用步骤1）得到的前20个卷积层网络参数来初始化YOLO模型前20个卷积层的网络参数，后面的4层就training from scratch，然后用VOC 20类标注数据进行YOLO模型训练。为提高图像精度，在训练检测模型时，将输入图像分辨率resize到448x448。

3. 效果

下表给出了YOLO与其他物体检测方法，在检测速度和准确性方面的比较结果（使用VOC 2007数据集）。

论文中，作者还给出了YOLO与Fast RCNN在各方面的识别误差比例，如下图。YOLO对背景内容的误判率（4.75%）比fast rcnn的误判率（13.6%）低很多。但是YOLO的定位准确率较差，占总误差比例的19.0%，而fast rcnn仅为8.6%。

综上，YOLO具有如下优点：

• 快
  YOLO将物体检测作为回归问题进行求解，整个检测网络pipeline简单。在titan x GPU上，在保证检测准确率的前提下（63.4% mAP，VOC 2007 test set），可以达到45fps的检测速度。
• 背景误检率低
  YOLO在训练和推理过程中能‘看到’整张图像的整体信息，而基于region proposal的物体检测方法（如rcnn/fast rcnn），在检测过程中，只‘看到’候选框内的局部图像信息。因此，若当图像背景（非物体）中的部分数据被包含在候选框中送入检测网络进行检测时，容易被误检测成物体。测试证明，YOLO对于背景图像的误检率低于fast rcnn误检率的一半。
• 通用性强
  YOLO对于艺术类作品中的物体检测同样适用。它对非自然图像物体的检测率远远高于DPM和RCNN系列检测方法。

但相比RCNN系列物体检测方法，YOLO具有以下缺点：

• 识别物体位置精准性差
• 召回率低，也就是漏检率较高

4.改进

为提高物体定位精准性和召回率，YOLO作者提出了YOLO9000，提高训练图像的分辨率，引入了faster rcnn中anchor box的思想，对各网络结构及各层的设计进行了改进，输出层使用卷积层替代YOLO的全连接层，联合使用coco物体检测标注数据和imagenet物体分类标注数据训练物体检测模型。相比YOLO，YOLO9000在识别种类、精度、速度、和定位准确性等方面都有大大提升。

5. 实践

暂不实践。

6. Reference

1. YOLO: Unified, Real-Time Object Detection
2. deepsystem.io
3. YOLO详解
4. 图解YOLO
5. yolo检测算法系列介绍与yolo v3代码阅读（一）