驾驶舱代码重构遇到问题
1.控制C74的油门不管用，速度命令已经发过去车没有反应，但是车的方向盘管用，后来经过各种查才发现是刹车和解刹车需要一个跳变沿，其中时间间隔是1S
2.接收云端到设备的MQTT命令过不来，是因为驾驶舱端发送过来的是MS级别的系统时间，而车端的是微妙级别的系统时间，而车端的程序里面有个判断时间延时的函数当这两个时间大于2S时候就会返回-1，所以vehicle不会把命令给CAN总线
3.驾驶舱拉流过程：
驾驶舱首先发送摄像头打开命令---->车辆端接收到命令---->发送给云龙---->云龙把视频流推给百度---->驾驶舱从百度拉流