pitch yaw roll
图是转载的，以下文字部分是我的个人理解。
首先，坐标系一定不要搞错——右手坐标系，然后，我的记忆方法是酱的。可能有点笨，仅供参考。
先确定谁绕哪个轴转。yaw的首字母为y，所以是绕y轴旋转的。yaw也叫航向角，偏航角，方位角。
再确定xyz都是哪个方向。我们知道z表深度，简单说人向前走一步就是深度。所以z向是向飞机前方指的。
确定了z向就知道了其余，对应着y是yaw，就可以了。
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三维空间的右手笛卡尔坐标如图1所示。
图1
在航空中，pitch, yaw, roll如图2所示。
pitch是围绕X轴旋转，也叫做俯仰角，如图3所示。
yaw是围绕Y轴旋转，也叫偏航角，如图4所示。
roll是围绕Z轴旋转，也叫翻滚角，如图5所示。
图2
图3
图4
图5