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• 理论原理

图像坐标系与机器坐标系（包括机器人坐标、运动平台、激光振镜）建立关系后，在应用过程中只要知道相机视野中图像的某个坐标，即可知道对应的机器坐标。

我们知道建立两个平面之间的关系最少需要三个点，即三个点即可完成标定，叫九点标定只是因为为了提高精度，在项目中比较常用。该模块中，通过自动找标定图像中圆的圆心作为基准点，最少需要四个点，最多九个点。

注意：当图像坐标与机器坐标的相对位置发生变化时，需要重新进行手眼标定。

• 模块使用事项

1、使用效果：

验证：

说明：可通过提高相机像素、加强图片质量、提高圆心坐标准确度等措施提高精度。

2、Demo说明

使用之前需要准备好Halcon环境，这里不介绍。该Demo采用系统环境变量链接需要的头文件与库。参考Demo，找到CCaliAffine.dll，该dll包含函数接口：

DlgShowEx：打开对话框设置修改参数后获取相机。

GetPointEx：输入图像坐标后通过获取的标定参数获取到ji'q机器坐标

QQ：549309169，有问题或者喜欢机器视觉的朋友，欢迎咨询讨论~