放射变换
Affine Transformation是一种二维坐标到二维坐标之间的线性变换，保持二维图形的“平直性”（译注：straightness，即变换后直线还是直线不会打弯，圆弧还是圆弧）和“平行性”（译注：parallelness，其实是指保二维图形间的相对位置关系不变，平行线还是平行线，相交直线的交角不变。）
也即一幅图像中的直线经过映射后，到另外一幅图像上仍然为直线，并且保持平行关系，则这种变换称为放射变换（适用用平移、旋转、缩放和反转（镜像）等情况）
一个任意的仿射变换都能表示为 乘以一个矩阵 (线性变换) 接着再 加上一个向量 (平移).