【笔记】相机标定
一. 相机是如何成像的？
先放图~~~
大概流程是这个样子的：
先把相机对好要拍的东西，这个拍照的角度会关系到物体通过啥样的旋转、平移变换到相机里成像，这个“变换”实际上是一个矩阵运算，这个角度啊、旋转的方式啊，就是外部参数。
相机要成像，这个像成在什么地方、有多大尺寸、清楚不清楚，和相机多贵有关，这个相机本身的属性，叫做相机的内部参数。
但是，因为镜头拍的不是真实的世界，会扭曲变形，实际上成的像上的点真的变成像素点的时候，有些跑偏了。这个畸变参数反应的就是跑偏的路线。
先放图~~~
大概流程是这个样子的：
先把相机对好要拍的东西，这个拍照的角度会关系到物体通过啥样的旋转、平移变换到相机里成像，这个“变换”实际上是一个矩阵运算，这个角度啊、旋转的方式啊，就是外部参数。
相机要成像，这个像成在什么地方、有多大尺寸、清楚不清楚，和相机多贵有关，这个相机本身的属性，叫做相机的内部参数。
但是，因为镜头拍的不是真实的世界，会扭曲变形，实际上成的像上的点真的变成像素点的时候，有些跑偏了。这个畸变参数反应的就是跑偏的路线。