基于QT与Opencv的多旋翼无人机循线的实现（代码开源）

我采用的方案是将图像处理放在上位机上来做，由于个人比较倾向于软件方向，所以四旋翼的硬件部分直接才用了正点原子的硬件，这样也有一个好处，就是大家如果买正点原子的硬件去做，可以很方便的实现功能。

我做的比较浅，有些功能还没有实现

代码链接我在****上传审核通过后会放出来

遥控器代码：https://download.****.net/download/weixin_42521239/11185622

上位机代码：

如果没有积分的小伙伴也可以直接在评论区中留下你的邮箱，我稍后发给你。

首先放张图吧，这是QT的上位机界面

基于QT与Opencv的多旋翼无人机循线的实现（代码开源）

放张正点原子四旋翼的图片

基于QT与Opencv的多旋翼无人机循线的实现（代码开源）

好，下面介绍一下我是怎么做的（其实我没有完全做完，下面的介绍中我会指出什么地方没做完）

一、飞控的代码

飞控的代码我没有任何改动

二、遥控器代码

遥控器的代码有部分改动。因为如果你要用自己的硬件去做一架循线四旋翼，你是一定要用数据传输的设备的，正好正点原子的遥控器可以做到上位机和遥控器的通信（将遥控器与电脑用usb线相连即可），而且正点原子的四旋翼本身载重能力不强，不能再带其他设备了。

遥控器的代码改了哪里呢？

主要是remoter_ctrl.c，atkp.c，usblink.c这几个文件

remoter是遥控器的控制数据的主要代码

atkp主要是实现协议解析的代码

usblink是电脑与遥控器通过usb线通信的代码

（！！！！直接下载代码使用的小伙伴要小心！！！！！我在代码里去掉了解锁！！！！飞机推油门就会飞！！！！！）

其中比较重要的就是usblink这个通信方面的代码，因为我这个是把图像放在上位机上处理的，所以需要将位置偏差转换为控制量。下面这个代码主要就是上位机传下来的控制量。

if (usbGetDataWithTimout(&c))
		{
			switch(rxState)
			{
				case waitForStartByte1:
					rxState = (c == DOWN_BYTE1) ? waitForStartByte2 : waitForStartByte1;
					cksum = c;
					break;
				case waitForStartByte2:
					rxState = (c == DOWN_BYTE2) ? waitForDataLength : waitForStartByte1;
					cksum += c;
					break;
				case waitForDataLength:
					rxPacket.dataLen = c;
					rxState =waitForData;
					break;
				case waitForData:
					rxPacket.data[dataIndex] = c;
					dataIndex++;
					if(dataIndex==4)
					{
						rxState = waitForChksum1;
						dataIndex=0;
					}		
					break;
				case waitForChksum1:
					//if (cksum == c)/*所有校验正确*/
				if (c == 0x15)/*所有校验正确*/
					{
						//xQueueSend(rxQueue, &rxPacket, 0);
						upAnalyze(&rxPacket);
						
					} 
					else
					{
						rxState = waitForStartByte1;
					}
					rxState = waitForStartByte1;
					break;
				default:
					break;
			}

这个协议的意思是

基于QT与Opencv的多旋翼无人机循线的实现（代码开源）