Ardupilot UAVCAN 学习《5》
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摘要
本节主要记录自己通过单片机解析出ICM20689的加速度和陀螺仪数据，组成UAVCAN协议格式数据，发送给飞控，并从飞控中解析出需要的加速度和陀螺仪数据。
调试工具如下图：
1.单片机解析IMU数据
1.初始化IMU
2.初始化CAN总线
配置UAVCAN总线的周期是500kbps,扩展帧数据格式
3.解析IMU数据
2.组包IMU数据形成UAVCAN格式
这里组包IMU数据形成UAVCAN需要的数据类型，周期性发送数据到飞控，任务周期是1ms
3.周期性调用函数
需要注意的是：
下面是多帧传输的格式：
上面我们演示了单帧传递的方式，多帧传输的代码目前还没折腾，有折腾过的可以一起交流。