嵌入式Linux移植10. 实践环节-基于Linux的遥控小车

文章定位：记录此次DIY的技术路线，主要阐明思路，开发方法，具体技术细节可能有所欠缺

DIY目的：借此实践环节系统了解嵌入式Linux开发环节

笔者QQ:  1270035388 各位同仁可一同交流相关开发思路

 

软件硬件环境：

Windows10

vmware+Ubuntu12.04
OK335xd+am3354(forlinx家的板子，飞凌的底板用来烧写程序到flash)

车载主控：AM3354核心板+自己设计的底板

遥控器：使用STM8单片机做成的简易按键遥控器，主要由4个按键，1个通信模块，1个核心板组成

先上成果图（自动忽略凌乱的桌面）：

 

技术路线：

1.小车底盘条件：

某鱼上淘的个遥控玩具车，拆去它的主板和遥控器，只留下底盘，车上总共三个130电机，型号相同，舵机就是个130电机，上电一直旋转；前后各一个130驱动电机，车上自带减速器，前后电机并联到继电器电路。

2.车载主控：

使用飞凌家的FET系列的AM3354核心板

自行设计底板，力求功能实现简单易行，可能不是成本最低，最聪明的方法，但是最终走通了Linux开发的学习，使用四路继电器实现舵机和电机的正反转（相当于四个继电器控制2个电机，改变电流方向），使用HC-12无线透传模块通信，比ZigBee便宜点

3.遥控器

使用STM8单片机，第一次使用此型号单片机，后期用来做小型低功耗电路，借此试验一下，直接使用核心板模块，省去各种麻烦，外设为4个按键，1个HC-12无线透传模块，另外设计了2.4Ghz模块接口，AD接口尚未测试

 

控制思路：

STM8检测到按键按下----发送信息到车----车接收到信息控制两路继电器实现转向或运动同时亮灯----STM8按键松开----发送归正或停车信号-----车接收到信号回正方向或停车同时灭灯

 

车载软件开发方法：

1.关于IO控制的基本技术原理借鉴嵌入式移植8

2.使用NFS挂载文件系统，在Ubuntu上开发车上的控制程序，为了显示程序运行，在接收到特定信号后打开LED，关掉LED，先在飞凌主板上测试通过（拿电表量IO变化，拿串口线代替无线）

3.修改内核驱动，添加输出IO，用来控制4个继电器，串口驱动采用飞凌自带的，不做修改，编译生成新的uImage文件

4.飞凌主板上测试成功后，将根文件系统制作好，其中将控制车的程序放在/mnt中，在etc的文件中将车控制程序设置成开机启动，然后将根文件系统打包成ubi.img镜像文件

5.将新生成的uImage和ubi拷进SD卡，烧录进核心板的flash

6.将核心板放到自己的底板

遥控器软件开发：

1.使用IAR，配置好芯片型号，打开串口例程，按键例程，安装配置好stvp下载软件

2.在串口例程上添加4个按键（第一次使用不熟悉，对我来说这样开发最快），编译生成hex文件

3.使用stvp下载hex文件到STM8，测试

 

硬件开发：

     笔者做电路板开发已有几年，此次开发虽然要求简单，但迫于时间限制马失前蹄。。同时因为不想做电路开发这方面，结果一天设计完PCB，先是核心板的两侧引脚搞反，好在敷铜前发现错误，三极管线序搞错，继电器怎么都不响，直接架起直插三极管解决，后来拿降压模块给2个驱动电机供电直接卡掉电，切板子上走线另接一路电池解决。

    警示各位道友。。不管什么时候硬件设计都不能掉以轻心，修改成本太大，还不如开发时上点心

 

由于技术涉及面比较广，所以文章写得比较凌乱，如有同仁做相关开发有疑问可QQ1270035388联系一同交流