关于Ubuntu16.04 autoware+ros-kinect+配置问题

想了解下自动驾驶的开源软件autoware，据说在camera标定，camera-LIDAR等标定，map,location等等都很好用，于是准备安装：

OS：Ubuntu 16.04 ROS：Kinetic版  Qt：5OpenCV:2.4
  具体安装流程都没什么大问题，参照官方文档以及许多大佬的博客：原文：https://blog.csdn.net/yourgreatfather/article/details/86504547  
主要遇到的几个问题：

1、首先，之前./catkin_make_release报错，都是相关pcl的，查看后发现系统存在两个pcl版本，分别是1.7和1.9.估计冲突了，因此全部删除，重装ros和pcl。pcl好像会在ros中自动安装，但是由于update老是不过，而且安装ros的时候报了pcl的错误，因此直接安装了一下。作为基础依赖项，sudo apt-get update 出现的问题是仓库问题：

 “http://ppa.launchpad.net/...“ 没有Release文件的错误

解决办法：双击etc/apt/sources.list，在弹出的目录中删除对应的ppa，

然后执行sudo apt-get update ,这种方式，别人说解决了，我的还是老样子，于是忽略，用slambook方法暴力安装pcl，缺啥补啥。

2、重装autoware，./catkin_make_release继续出错，但不是pcl之类的了，关于报缺什么config.cmake之类的错误，直接用ros-kinect-ros***下载安装就行。

make到2%出现recipe error，make all faild。找cmakelists.txt文件看不出问题。重装。

make到24%recipe error，make all faild。找cmakelists.txt文件看不出问题。重装。

make到2%电脑死机。重启重./catkin_make_release。继续死机。重装。

ok,如果你跟我一样，恭喜，请使用以下命令扩展系统swap空间，因为运行过程中的临时文件没地方放，所以会报各种各样的错误，临时增大swap空间。

free -m 查看系统swap交换空间的大小。小于5G就可能是以上现象的原因。在home下新建swap文件夹：sudo dd if=/dev/zero of=swapfile bs=64M count=128 //增大到8G。
sudo mkswap -f swapfile
sudo swapon swapfile

打开资源管理器：gnome-system-monitor。重新./catkin_make_release。run通过。

3、运行demo, rviz出错，没有界面，by topic没有选项。

autoware运行正常。去看一下加载my_map.launch

发现tf.launch文件位置不对，原来新版autoware的my_launch.sh被集成到docx/quick_start/文件下，但是不知道为啥生成的路径是错的。改了tf文件路径后：

data文件的路径也是错的，于是把data文件按照报错的路径修改，成功。之前怀疑rviz没配置好，所以topic有问题，后来发现bytopic还是挺自动的。这时候的bytopic:

这时候的rviz界面：

心得：艰难。