由ORB-SLAM引发的线程和进程的思考

近期博主作为一个小白在家魔改orbslam，orbslam的整体架构如下：

那么ORB-SLAM源码中这几个线程交替进行，当多个线程同时访问同一个资源的时候，就会存在一个问题，即多个线程的冲突。多线程同步和互斥有几种实现方法，都是什么？ 线程间的同步方法大体可分为两类：用户模式和内核模式。顾名思义，内核模式就是指利用系统内核对象的单一性来进行同步，使用时需要切换内核态与用户态，而用户模式就是不需要切换到内核态，只在用户态完成操作。 用户模式下的方法有：原子操作（例如一个单一的全局变量），临界区。内核模式下的方法有：事件，信号量，互斥量

多线程同步和互斥有何异同，在什么情况下分别使用他们？举例说明。 线程同步是指线程之间所具有的一种制约关系，一个线程的执行依赖另一个线程的消息，当它没有得到另一个线程的消息时应等待，直到消息到达时才被唤醒。 线程互斥是指对于共享的进程系统资源，在各单个线程访问时的排它性。当有若干个线程都要使用某一共享资源时，任何时刻最多只允许一个线程去使用，其它要使用该资源的线程必须等待，直到占用资源者释放该资源。线程互斥可以看成是一种特殊的线程同步（下文统称为同步）。

临界区（Critical Section）和互斥量（Mutex） 两者都可以用于同一进程中不同子线程对资源的互斥访问。 互斥量是内核对象，因此还可以用于不同进程中子线程对资源的互斥访问。 互斥量可以很好的解决由于线程意外终止资源无法释放的问题。 临界区：一个访问共用资源（例如：共用设备或是共用存储器）的程序片段，而这些共用资源又无法同时被多个线程访问的特性。
那么线程和进程又有什么区别呢？

区别： 主要是线程依赖于进程的

线程是轻量级的进程，所消耗的资源和切换代价的比较小
一个进程可以包含多个线程，并且线程共享整个进程的资源，一个进程至少包含一个线程。
线程存在并发和资源争夺问题，当进程死掉后，会导致整个进程都会卡死掉，而进程死掉，不会影响其他的进程
线程有自己的私有属性TCB，线程id，寄存器、硬件上下文，而进程也有自己的私有属性进程控制块PCB，这些私有属性是不被共享的，用来标示一个进程或一个线程的标志。
进程与线程的选择取决以下几点：

1、需要频繁创建销毁的优先使用线程；因为对进程来说创建和销毁一个进程代价是很大的。 2、线程的切换速度快，所以在需要大量计算，切换频繁时用线程，还有耗时的操作使用线程可提高应用程序的响应 3、因为对CPU系统的效率使用上线程更占优，所以可能要发展到多机分布的用进程，多核分布用线程； 4、并行操作时使用线程，如C/S架构的服务器端并发线程响应用户的请求； 5、需要更稳定安全时，适合选择进程；需要速度时，选择线程更好。