matlab 双目标定及参数说明

一 标定步骤

1. 调用标定app

2. 勾选相应的选项
一般选择3个径向畸变和2个切向畸变

3. 载入双目图片
点击add images，出现如下界面，自己选择图片的路径和棋盘格的单位长度，然后点击ok，会自动检测角点和筛选可用图像

4. 标定
点击Calibrate按钮，进行标定

完成标定，左下角为反投影误差，右边为外参可视化

5. 参数导出
点击即可

二、参数说明

1. CameraParameters1与CameraParameters2为左右摄像头的单独标定参数
2. CameraParameters1与CameraParameters2中包含如下文件

RadialDistortion：径向畸变，摄像头由于光学透镜的特性使得成像存在着径向畸变，可由K1，K2，K3表示。
TangentialDistortion：切向畸变，由于装配方面的误差，传感器与光学镜头之间并非完全平行，因此成像存在切向畸变，可由两个参数P1，P2表示。
在使用时，需要注意参数的排放顺序，即(K1，K2，P1，P2，K3)
IntrinsicMatrix：存放的是摄像头的内参，只与摄像机的内部结构有关，需要先转置再使用
3. 注意RotationOfCamera2和TranslationOfCamera2的含义，是相机2（右相机）相对于相机1（左相机）的转换矩阵，表示为：
${X}_{2}={X}_{1} *RotationOfCamera2 +TranslationOfCamera2$X2​=X1​∗RotationOfCamera2+TranslationOfCamera2
这个公式和我们平时使用的是有区别的${X}_{1}$X1​和${X}_{2}$X2​是用行向量表示的，而在我们通常的使用中，是用列向量来表示一个点的三维坐标，故而应该表示为：
${X}_{2}'=RotationOfCamera2' * {X}_{1} '+TranslationOfCamera2'$X2′​=RotationOfCamera2′∗X1′​+TranslationOfCamera2′
因此在R和T在使用时，首先需要进行转置。
4. FundamentalMatrix 和EssentialMatrix分别是基础矩阵和本质矩阵