在window10下安装Ubuntu（Window system for Linux）【WSL绕坑安装ROS】

在电脑上装个Ubuntu单系统真的坑太多（就算双系统，来回切换，硬盘分区啥的也很烦），一个人有多爱Ubuntu，就重装过多少次系统。

所以在此感谢伟大的Microsoft，整了个WSL，Windows System for Linux，光说它能够同时运行window和Linux这一点就很牛逼，就相当于把Linux做成一个APP了，可能有很多坑，但是我相信总会有解决的办法。

现在要在window里先安装一个Linux子系统，然后再安装ROS，安装的过程中有些教程里没提到的东西，不注意的话会卡主或者浪费时间。

关于在windows上安装Linux子系统，网上很多博客很详尽了，这篇博客比较好https://www.jianshu.com/p/6b02948b3d37；

这里给出绕坑版本的出主要步骤：

 

1、左下角菜单栏搜索：PowerShell，点开它，输入以下内容，同意重启：

Enable-WindowsOptionalFeature -Online -FeatureName Microsoft-Windows-Subsystem-Linux

 

2、到微软的软件商城下载 Linux 系统（这里选Ubuntu，自动给你安装最新版的18.04）

 

3、安装完以后根据提示设置用户名和密码；

4、换源！！

直接用vim换会有点浪费时间，最简单的办法：

复制下面内容，（这里是清华源，18.04的，如果是别的版本的Ubuntu，请到这里https://mirror.tuna.tsinghua.edu.cn/help/ubuntu/选择对应版本的源，复制）：

# 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消注释
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse

# 预发布软件源，不建议启用
# deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

找到目录（这就是Linux子系统的目录）：

C:\Users\%USERNAME%\AppData\Local\Packages\CanonicalGroupLimited.UbuntuonWindows_79rhkp1fndgsc\LocalState\rootfs

打开，在etc\apt里直接用notepad++打开，替换掉原来的源，记得保存，很方便！！

5、可以更新了

sudo apt-get update  #更新源  
sudo apt-get upgrade  #更新软件 

~~~~~~~~~~~ 下面是安装ROS  ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

参考网址：https://janbernloehr.de/2017/06/10/ros-windows（需要*）

1、第一步：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、第二步，这是坑点，为了避免混淆，我就不贴出错误的写法，你可以按照官网的做法试一次

     如果报错内容如下

gpg: balabalabalabala  failed: IPC connect call failed
gpg: keyserver receive failed: No dirmngr

   第二步正确版本的输入：

curl -sL "http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&rearch=0x421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116" | sudo apt-key add

3、然后就可以安装ROS了

sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full

4、初始化

sudo rosdep init
rosdep update

5、环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

 

6、依赖

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential