G-SLAM:一个通用SLAM框架

G-SLAM

来源：https://arxiv.org/pdf/1902.07995.pdf
文章标题：GSLAM: A General SLAM Framework and Benchmark
github：https://github.com/zdzhaoyong/GSLAM

发布于2019年2月21日的一篇文章中提到的，作者提到了目前slam算法的一点问题：各家都在编写自己的SLAM算法，却没办法放在同一个框架中使用和比较，因此编写了GSLAM。

它集成了主流的算法，如上图所示的ORB-SLAM、DSO、DVO等，这是一个兼容多种框架的通用、跨平台开源框架，支持c++，javascript，python；
为了便于开发和使用，作者提供了借口和3个优化模块：Estimator、Optimizer、Vocabulary。
还提供了算法评价部分：

可惜刚发布没多久，关注并不多，希望大家能多多关注和完善新的SLAM技术