麦克纳姆轮小车控制平台之QT上位机开发之路

       这两天总是失眠，都怪自己手贱，把自己辛辛苦苦一个月来写的QT上位机代码删除了，很对不住自己啊。还好自己之前备份了，不过备份的程序不是最新的，和下面视频链接里面演示的内容还是有很多不同。不过本人已经学会如何去优化，有需要的可以联系我代写具有类似功能的上位机。

      这毕竟是自己考研的时候就想做而到了毕业都一直没有机会完成的，现在做完了却很想哭，好怀念考研那个时候，也好怀念做毕设那个时候。现在总算是给本科画上了句号，再见了大学，再见了考研！

还是先上图片

接下来记录一下自己学习QT的过程：

2018年1月，也是考研结束后的第一个月，开始着手准备自己的QT上位机学习，首先学一学C++，掌握一些基础，然后去网上

找一些****，为了走捷径，花了两百多买了一套比较全面的教程，讲的挺详细，但是学到一大半仍然不会做东西，感觉还是要结合小项目边做边学才可以，寒假太忙就暂时搁置了。三月份回到学校就开始准备毕业设计(毕业设计在我的另一篇博客里面有提到)，到了四月份准备的差不多了，计划出去实习最后未果，呆在学校继续完善自己的毕设，一直到六月份毕业。六月底回家，堕落了半个月，七月中旬开始学习ROS和SLAM，这样一直学到八月初一段落。等到八月中旬才重新开始QT的学习，那个时候对自己的要求就是一个，首先要能做出一个可以进行串口通信的上位机，讲真这个要求很低，网上很多QT上位机的教程，跟着教程半天就能完成，但是我觉得既然学了，就从基础开始再好好学一遍。就这样花了一个星期过了一遍基础，期间做了猜数字的小项目，还有基于TCP协议的客户端和服务器。数据库那部分就暂时跳过。那个时候对我来说要想做出比较理想的上位机最难的就是布局和界面美化，自己对这个一脸懵逼。还好后来找到了比较好的教程CSDN上有秋词老师的QT监控实战推荐一下，很感谢秋词老师的指导，跟着教程几天时间就做出了监控平台，最重要的是通过这个过程熟悉很多控件的使用，也学会了布局和美化这才是我做监控平台最重要的目的。这个时候已经到了九月份开学了，一切准备就绪，可以正式开始自己的上位机之旅。

  我的上位机布局是这样的

目前只完成了串口通信和图像处理，两个界面可以来回切换，其他界面有待开发，图像处理部分可以接收4路摄像头图像，鼠标在窗口点选出感兴趣的矩形框区域，然后上位机进行跟踪目标，同时发送目标坐标数据给小车进行控制。这个图像处理功能我和之前的毕设有些相似。串口通信可以收发字符和16进制，可以正常和单片机进行串口通信，很多网上的QT串口通信代码是不能进行正确的16进制数据收发的，我的上位机串口收发16进制部分亲测可用。

再来说一下麦克纳姆轮小车

https://www.bilibili.com/video/av33712472/

https://www.bilibili.com/video/av33712160/

https://www.bilibili.com/video/av33723825/

https://www.bilibili.com/video/av33723493

 

大家看图片和视频就好了，也没啥好说的，控制就是电脑按下W，S，A，D ，Q，E，小车分别执行前进，后退，左旋转，右旋转，左平移，右平移。可是这离我们的无人驾驶还有很长很长的路要走。

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