自己大部分的编程工作已经由Windows环境转移到了Linux环境中进行。原本考虑的方案是采用虚拟机，但是在使用的过程中发现虚拟机里面处理数据会出现一些问题，所以就考虑安装双系统的方案。基于Linux的操作系统当下最友好的系统当属Ubuntu。

    Ubuntu的版本有很多，一般都是按照推出的年份来划分，如下表：

版本号	代号	发布时间
17.04	Zesty Zapus	2017/04/13
16.10	Yakkety Yak	2016/10/20
16.04LTS	Xenial Xerus	2016/04/21
15.10	Wily Werewolf	2015/10/23
15.04	Vivid Vervet	2015/4/22
14.10	Utopic Unicorn	2014/10/23
14.04LTS	Trusty Tahr	2014/04/18
13.10	Saucy Salamander	2013/10/17
13.04	Raring Ringtail	2013/04/25
12.10	Quantal Quetzal	2012/10/18
12.04LTS	Precise Pangolin	2012/04/26

    近几年推出的计算机一般最低只支持Ubuntu 16.04版本的系统，而要使用ROS的童鞋要注意一下：Ubuntu 16.04及其以上的系统最低支持的ROS版本为Kinetic，如果要使用indigo版本的务必安装Ubuntu 14.04。而我这里选择Win10和Ubuntu 16.04 LTS组合（其实任何Windows和Ubuntu版本的安装方式都差不多）。需要注意的一点是这篇笔记是在已经安装完Windows系统的基础上再安装Ubuntu。

1. 在安装前下载Ubuntu对应版本的镜像文件

    首先需要下载Ubuntu的iso镜像文件，可以去官方下载。但要注意的是官方有很多针对不同应用的版本，有32位和64位、desktop和server等等。如果电脑内存允许最好安装64位desktop的系统，一般镜像名字为ubuntu-xx-desktop-amd64.iso（amd64表示64位操作系统，i386表示32位的操作系统）。

    另外，官网一进去就发现有的标题的Ubuntu版本的名字后面有LTS后缀。这里有这个后缀和没有这个后缀分别表示长期技术支持的版本（Long Term Support，LTS）和普通发行版。它们的区别就是更新支持的时间不一样，普通版本更新支持时间为18个月，而LTS版则长达3年。所以需要长期使用的选择有LTS后缀的更合适。 还有一种版本为Ubuntu Kylin（优麒麟），这种版本主要是针对中国用户，里面集成了WPS、搜狗以及其他一些比较实用的工具。如果想安装完Ubuntu之后懒得去折腾的可以选择优麒麟版本的操作系统。在这里我们选择Ubuntu 16.04 LTS 64位desktop非优麒麟的操作系统。

官方网站镜像文件直接下载的地址：

http://cdimage.ubuntu.com/releases/

官方迅雷BT种子下载的地址：

https://www.ubuntu.com/download/alternative-downloads

本人的百度网盘也有对应的镜像文件，主要是14.04、16.04和17.04的镜像文件，下面是链接。

网盘链接：https://pan.baidu.com/s/1nvpC2F3

密码：4fhl

2. Ubuntu系统盘的制作

   有了镜像文件后，一般有两种方式来安装：一种是采用EasyBCD来引导本地镜像文件，另一种是利用U盘来制作Ubuntu系统盘。但两种方法都会用到EasyBCD，.较为常用的是U盘制作系统盘来安装，在这里我们也选择系统盘的方式来安装。

（1）首先下载UItraISO软件（用于制作Ubuntu 16.04系统盘），网盘链接如下：

https://pan.baidu.com/s/1hrFpcmK

（2）双击打开UItraISO，可能会遇到尚未注册的警告，直接无视选择继续试用进入以下软件界面。

（3）在菜单栏中选择文件，点击打开（也可以直接按ctrl+o），进入镜像文件所在目录下并将镜像文件载入到UItraISO之中。

（4）插入要制作成系统盘的U盘（存储量不需要太大，4G的即可）。点击菜单栏中的启动选项，选择“写入硬盘映像”。在跳出来的界面中会自动识别插入系统的U盘，直接点击“写入”选项即可，要注意的是系统会发出警告U盘的数据会丢失，所以制作系统盘的U盘里面重要的文件最好事先拷到计算机硬盘上备份，以免丢失。

（5）等待大概10分钟左右，UItraISO界面会提醒你刻录成功，此时打开U盘可以看到已经包含了Ubuntu对应的系统文件。到这里为止，Ubuntu 16.04的系统盘制作完成。

3. Windows中给Ubuntu系统分配存储空间

    安装双系统中比较重要的步骤就是需要给Ubuntu分配合理的空间，一般都是从Windows系统下的D盘和E盘这类非系统盘中压缩出空间分配给Ubuntu，具体步骤如下：

（1）首先右键点击我的电脑，选择“管理”，跳出对应的界面，然后选择“磁盘管理”。

（2）在对应磁盘处，选择要分配给Ubuntu空间的分区。在这里，本人选择的是D盘。右键点击D盘，如下图所示。

（3）到这里，有两种方式来处理：第一种是直接将该盘删除（这个盘不用了）给出可用空间；第二种就是选择压缩卷给出可用空间。两者的区别就是压缩卷无法把该盘所有的存储空间给分出来，会剩余一些空间。

<1> 如果选择压缩卷方式，则是右键点击D盘后，在跳出来的选项中选择“压缩卷”。然后会跳出一个界面，在“输入压缩空间量”一栏中可以手动输入要压缩的空间大小，但是数值不能超过“可用压缩空间大小”给出的数值。

点击压缩选项即可在界面中看到D盘分出来的空间变成了可用空间（可分配给Ubuntu的空间），如下图：

<2> 另一种方法就是直接删除该盘（不需要用该盘的情况下），方法就是右键点击D盘，跳出来的选项中选择“删除卷”。这时会发出警告，直接无视选择确定即可。最后可在界面中看到D盘已经被删除变为可用空间，如下图：

4. 安装Ubuntu系统

    在上述步骤分出可用空间之后，就能够正式开始安装Ubuntu系统了。在重启Windows之前，先将U盘插入到要安装的计算机上。还需要注意的地方是：这几年最新推出来的计算机有一种Secure Boot的模式，这是一种微软内置的一种引导启动的方式，主要目的是为了垄断。但微软爸爸为了避免受到反垄断的起诉，又明确规定所有PC主板必须带有关闭Secure Boot的选项。所以在安装Ubuntu之前务必将Secure Boot关闭，否则安装会失败。

（1）这一步是比较新的计算机所需的步骤，几年前的老爷机直接跳过：重启计算机，进入BIOS（不同牌子的计算机进入方式不相同，自行百度自己的计算机如何进入BIOS），点击BIOS菜单栏中的选项“Security”。在“Security”选项的界面中可以找到“Secure Boot”这个关键字，点击它并关闭该选项（把Enable改为Disable）。

（2）重启电脑，按对应的按键进入选择Boot启动项选择界面（DELL是F12，启动时疯狂按）。有的计算机会在重启界面下给出进入BIOS和进入选择Boot启动项选择界面的按键，如果没有就直接百度自己的计算机品牌+如何进入选择Boot启动项选择界面。

（3）进入选择Boot启动项选择界面后，找到系统盘选项，按回车选择以启动盘的方式来启动，如下图。

（4）等待一段时间后，就会出现Ubuntu安装的界面，选择Install Ubuntu选项，如下图。

（5）正式进入安装界面后，首先就是让你选择是否连接网络。如果选择连接网络，那么系统一般都会在安装的过程中从默认服务器中更新一些数据资源。但是Ubuntu默认服务器是美国的，因此安装过程更新会特别的慢。一般建议是在安装结束进入到Ubuntu系统，然后切换到国内服务器再进行更新和下载相关的资源。所以我们这里选择不连接网络，再点击continue选项，如下图。

（6）然后会进入预安装界面，该界面下不需要进行任何操作，继续点击continue选项进入到安装类型（installtion type）的界面。该界面有几个选项，我们选择“其他选项（something else）”，然后再点击continue进入到下一个界面。

（7）选择“something else”选项后就会进入下图的界面，该界面下列举了好几个设备信息，大部分都是windows下的一些盘的分区号、设备类型等等。我们不需要管它，只要在Device一列中找到free space就可以，该设备就是上面压缩卷或者删除卷从D盘中分配出来给Ubuntu的空间，接下来就是对该空闲空间进行分区。

（8）一般来说Ubuntu分区可以直接选择默认的分区方法（就是什么都不操作，就选择Install now），但是为了安装更合理还是建议选择手动分区，经典的Ubuntu分区方案主要有以下四种：/，/home，/swap和/boot。

<1>   /：表示根目录，主要存储Ubuntu系统文件，对该目录操作需要有超级管理员权限。一般分配空间大小为20G-100G之间，具体的大小根据给出的空闲空间大小动态决定。由于在本次操作中给出了380G的空余空间，所以我们分配50G左右的大小作为根目录。

<2> /swap：表示交换目录，主要是系统交换数据所使用，可理解为一种虚拟内存。一般分配的大小为计算机内存大小的1-2倍之间都可以，我的计算内存为12G，所以本次安装分配该目录分区大小为15G。

<3> /boot：引导空间，主要的作用就是存放操作系统的内核和在启动系统过程中所要用到的文件，一般分配大小在100M-1G之间都可以。

<4> /home：表示主目录，是存储用户文件，自定义安装软件以及安放用户数据的目录（可以看作windows下的D盘）。建议分配空间能多大给多大，因为该目录下会存放用户的文件。一般的分配数量为：总的空闲空间大小-根目录空间大小-交换空间大小-引导空间大小（其实就是分配给上述三种分区之后，剩余的全部空间都给该目录），数量级为几百G左右。在这里我们分配给它大概250G左右的空间。

（9）首先鼠标点击free space，使该列出现橙色表示已经选中该空闲空间。然后，点击左下角的"+"符号会跳出一个窗口，如下图。跳出来的窗口有那么几个选项：

<1> Size：表示分区分配空间的大小，可手动选择。如“/”（根目录）就输入数字51200，表示分配给根目录的空间大小为51200M，即50G。

<2> Type for the new partition：分区类型，一般可分为逻辑分区（Logical）和主分区（Primary）。建议将“/boot”（引导分区）设置为主分区，其余都设置为逻辑分区。

<3> Location for the new partiton：选择新分区的位置，不用管，选择默认的就行。

<4> Use as：分区类型，一般除了“/swap”（交换目录）的类型为swap area，其他三种分区类型均为Ext4 journaling file system。

<5> Mount point：挂载点，即该分区挂载的位置，就是选择该分区分配给那个目录。

（10）先给根目录分区分配空间，根据上面的步骤：鼠标点击free space处（该列出现橙色标志），再点击“+”跳出窗口。然后分别在Size选项中输入要分配给根目录的空间大小；分区类型选择逻辑分区；use as选择Ext4 journaling file system；挂载点选择"/"，最后选择窗口右下角的ok选项则根目录分区成功，如下图：

然后给"/swap"（交换目录分区）分配空间，跟根目录分配空间操作一样，唯一不同的地方就是Use as那一栏中要将Ext4 journaling file system改为sweap area选项，如下图。最后点击ok选择，则该分区分配空间成功。

再给“/home”（主目录分区）分配空间，上面已经提到在其余三个空间分配结束后，剩余的空间全部给主目录分区。所以照理来说应该先分配/boot分区，最后分配主目录分区。这里先分配主目录分区的原因后面会提到，总之可以事先计算出主目录分区需要的空间大小。然后，根目录分区分配的步骤一样，只需要将分配空间大小和挂载点改一下即可，如下图所示：

最后，分配“/boot”引导目录分区的空间大小。与主目录分区和根目录分区步骤一样，但唯一不同的地方是要将分区类型由逻辑分区改为主分区。这是因为Ubuntu引导需要grub来执行，一般都会将grub相关的文件放在/boot下面。主分区和逻辑分区的区别就在于权限问题，一般计算机都是由主分区来引导操作系统的。所以这里将/boot引导分区类型改为主分区，如下图所示：

那一开始为什么不先将空间分配给/boot，而是最后才分配呢。这是因为有的计算机讲空闲空间分配一部分空间给主分区目录以后剩余的空闲空间就不能再进行操作，如下图所示。所以可以将主分区目录的空间放在最后进行分配。

（11）到此为止，四个分区都已经分配给了对应的空间，按照正常流程可以直接选择开始安装Ubuntu系统。但是还有个细节的地方非常容易被忽略，就是双系统引导关系的问题。一般来说，两个系统相互引导可以正常使用，但是Ubuntu引导Windows会出现一个隐患，就是以后如果想要放弃Ubuntu（一般来说不太会放弃windows），那么会选择直接格式化安装Ubuntu对应的存储空间。此时，重启计算机就会发现无法进入Windows系统，而是出现下图的场景。这表示删除Ubuntu以后计算机无法找到对应分区，导致引导失败。有的人会选择重新安装Windows系统，但是这样的代价太大，其实可以选择重新安装Ubuntu来拯救。这样可以恢复引导关系，正常进入两个操作系统。因此，在这里我建议用Windows来引导Ubuntu系统，而不是反过来。

那么两个系统的引导关系默认情况是怎样的呢。如下图所示，在分配空间的界面中，最底下有“Device for boot loader installation”的选项。该选项默认是将引导文件安装在整个硬盘上，带来的效果就是默认情况下的引导关系是Ubuntu引导Windows。也就是说安装结束以后重启计算机，即使没有用到Windows下的easyBCD，你也能够直接进入Ubuntu，如下图的下图所示。该图是Linux的grub引导界面，一开机就能看到它就表示你设置的关系是Ubuntu引导Windows。

（12）更改默认的引导关系的方法就是将分配空间界面最底下“Device for boot loader installation”选项的默认安装位置由硬盘改为Ubuntu的引导分区目录下面，如下图所示：

（13）到这里为止，我们已经为每个分区分配了合理的空间，也将引导关系由默认的Ubuntu引导Windows改为了由Windows引导Ubuntu，直接选择分配界面的Install now选项进入下一步。下一步就是要你选择你所在的地理位置，直接点击中国所在的地方，一般不管在那里都会是shanghai（感觉外国人眼里上海就是中国= =！，总之不用管他），点击continue。

（14）然后会出现让你选择键盘布置，默认（English）的就行。继续continue，进入设置Ubuntu用户信息界面，填入用户名和密码，如下图，然后继续continue。

（15）到这里以后，就会出现Ubuntu开始安装系统的界面了，如下图。我们不需要去管他，过大约10分钟不到等他安装完出现要求重新启动计算机的要求即可。（如果上面你选择了联网和安装更新第三方软件，那么这边会非常慢，所以建议更新安装软件在安装结束进入系统后再进行）

（16）安装结束重启计算机，这个时候是不会出现任何关于Ubuntu有关的东西，就像是平时正常进入Windows一样。除非你上面的引导关系没有改过来，那么就会一开机就出现grub引导界面（如下图）。如果以后你不会删除Ubuntu，那么这样得情况也是可以的。而且到此为止，你安装Ubuntu的步骤已经结束了，不需要再进行下去并使用easyBCD。

（17）如果你是正常进入Windows，那么说明你是Windows引导Ubuntu系统。这时候你需要用到easyBCD软件，该软件你可以百度下载，也可以通过我给的百度网盘链接去下载。

百度网盘链接：https://pan.baidu.com/s/1i4Z5NzZ

在Windows下安装easyBCD，安装结束后打开会出现如下图的界面。按照该图标明数字步骤将Ubuntu的引导分区加入到Windows下面。

（18）此时，你安装的Ubuntu已经加入到了Windows的引导目录下面，可以点击easyBCD相关选项进行查看，如下图所示：

（19）再次重启Windows，与刚才不同的是重启后会出现如下图所示的界面，那么就说明easyBCD加入Ubuntu引导成功。以后如果直接格式化Ubuntu所在的存储空间也不会影响到Windows的引导，而且不进行任何操作默认先进入的Windows系统。

（20）点击操作系统选择界面的Ubuntu就能够进入Ubuntu的grub引导界面，直接选择Ubuntu就能够进入系统，如下图所示就表示安装成功。

5.结语