基于stm32的grbl写字机器人（添加舵机支持）

背景：

在移植grbl到stm32的时候，源代码在Z轴抬笔控制支持使用的是步进电机，但是我手头上只有一个9G舵机，并且网上售卖的步进电机体积偏大不宜安装在Z轴笔架上，所以需要阅读代码，在了解Z轴的控制基础上，修改添加舵机支持。

基本信息：

正点原子战舰stm32f103zet6，Grbl Controller 3.6.1，写字机架构CoreXY，grbl库版本0.9j，CNC SHIELD V3电机扩展板，

A4988模块*2。

相关源码解析：

先来看一下函数大概的调用过程，

1）在main函数中调用protocol_main_loop函数进入死循环接收读取串口的G代码指令，当读取到回车换行符的时候，说明一行的G代码指令字符串信息已经被读取保存在line数组中。

2）调用protocol_execute_line函数里的gc_execute_line执行该条G代码指令。

main
    protocol_main_loop
        protocol_execute_line
            gc_execute_line

在gc_execute_line函数里，会根据保存在line数组里的G代码指令信息，解析并设置各种标志变量，其中Z轴相关的设置代码如下图，把读取到的Z轴方位信息存放在对应的变量中，再对其进行下一步的处理运算。

当一切准备就绪之后，会填充好对应的buffer段信息，里面包含了各个执行线段的重要信息，并调用st_wake_up函数开定时器3。

然后在定时器3中断里，根据读取相应buffer信息，去修改定时器3下一个执行线段的arr和psc，配合另一个定时器4中断，控制引脚的高低电平，就可以输出pwm脉冲波，控制电机运转。整个定时器3中断程序如下：

其中舵机控制部分需要自行添加，修改相应CCR值即可。本修改方法有一定的限制，bit_istrue(st.dir_outbits,bit(Z_DIRECTION_BIT))的方位值在代码中是表示一个相对位置，比如说：第一次输入G01 X0 Y0 Z10 ，z方向为1，第二次输入G01 X0 Y0 Z5，z方向为0。所以，需要对输入的G代码指令有一定的要求，Z值最好是正值表示抬笔，负值表示落笔。比如说G01 X0 Y0 Z10表示抬笔，G01 X0 Y0 Z-10表示落笔。

测试结果：

实物图：