夜光：车载通讯系统详细设计 (四)
夜光序言：
微微一笑~~
人都是这样,明知道关灯玩手机伤害眼还是惯了在被窝里玩,明知道饮料喝多了会胖还是忍不了,明知道熬夜伤身还是爱晚睡,明知道你不爱我我还是爱你
正文：微微一笑~~工业领域，必然涉及数据包协议的问题，就拿opentcs和PLC之间通讯来说，就会涉及~
车载通讯系统数据包协议设计
通讯系统的作用除了在完成数据的传输之外，还必须完成对数据的管理。因此， 为了方便数据的传输和处理，保证数据传输的可靠性，各通讯模块应对所传输和接收的数据做标准化处理，制定相对应的数据包协议。
其中值得注意的是传输数据所用变量单位的统一，目前长度单位用的是毫米，角度单位服务端和地图文件中为度，激光头和 PLC 全部用微度。
地面控制系统与车载通讯系统通讯协议
车载通讯系统与地面控制系统之间的通讯采用双向通讯方式，根据 AGV 控制 中的数据特点，我们采用不定长度的数据包进行通讯，协议以字节数组数据包形式发送。数据包主要包括协议头、小车地址 ID、命令、数据段、CRC 校验段、
格式如表
其中协议头占用 1 个字节，主要是为了识别数据包的起点，方便数据的匹配， 防止系统由于接收错误代码而导致系统错误的问题；小车地址ID段占用1个字节， 主要是帮助服务器分辨数据包是从哪辆 AGV 发送而来，并将要发送的数据精确送 达指定 AGV；
指令段占用 1 个字节，其中包含了服务器或客户端根据不同工况需 求而请求对方做出的行为指令，根据不同的指令，对数据段会进行不同的解析和 处理方式，指令功能设计如表所示；
考虑到 AGV 的操作指令所需要的操作内 容是不确定的，为了提高通讯效率，采用不定长数据包格式，故数据段中，长度 段用于识别不同指令下对应的操作段长度，占用 1 个字节；操作段提供不同指令 下执行操作所需要的参数信息，占用字节数不定，不同指令下，内容的格式不同；
校验段用于校验所传输的数据中是否存在错误，占用两个字节，采用可靠性比较高的 CRC 校验，大大提高系统通信的可靠性；协议尾占用 1 个字节，主要是为了判断数据包的终点。
系统每条指令数据包都分为上行和下行两种状态，
上行是指车载通讯系统向 地面控制系统发数据，
下行是指地面控制系统向车载通讯系统发送数据。
在数据 交互过程中，即使同一指令，其上行与下行数据包数据段内容也会有所差异，所代表的含义也有所区别，如在线（ONL）命令下行时代表地面控制系统询问小车 是否在线，上行时表示车载通讯系统发送确认信息，并将 AGV 实时定位信息与运 行状态信息（车速、电力、负载等情况）上报给地面控制系统。
需要注意的是，AGV 小车即使进入脱机模式，也应继续响应 ONL 命令，以便用户进行实时监控。
下面将以路径（PATH）指令为例，对上行、下行数据包差异进行阐述。设小车地址为 00H，省去协议头、协议尾和 CRC 校验三部分，详细数据如表
PATH 指令详细数据