CAN（二）

STM32 的 CAN 外设简介

STM32 的芯片中具有 bxCAN 控制器 (Basic Extended CAN)，它支持 CAN 协议 2.0A 和2.0B 标准。
该 CAN 控制器支持最高的通讯速率为 1Mb/s；可以自动地接收和发送 CAN 报文，支持使用标准 ID 和扩展 ID 的报文；外设中具有 3 个发送邮箱，发送报文的优先级可以使用软件控制，还可以记录发送的时间；具有 2 个 3 级深度的接收 FIFO，可使用过滤功能只接收或不接收某些 ID 号的报文；可配置成自动重发；不支持使用 DMA 进行数据收发。

特点

● 支持CAN协议2.0A和2.0B主动模式
● 波特率最高可达1兆位/秒
● 支持时间触发通信功能
发送
● 3个发送邮箱
● 发送报文的优先级特性可软件配置
● 记录发送SOF时刻的时间戳
接收
● 3级深度的2个接收FIFO
● 可变的过滤器组：
─ 在互联型产品中， CAN1和CAN2分享28个过滤器组
─ 其它STM32F103xx系列产品中有14个过滤器组
● 标识符列表
● FIFO溢出处理方式可配置
● 记录接收SOF时刻的时间戳
时间触发通信模式
● 禁止自动重传模式
● 16位*运行定时器
● 可在最后2个数据字节发送时间戳
管理
● 中断可屏蔽
● 邮箱占用单独1块地址空间，便于提高软件效率
双CAN
● CAN1：是主bxCAN，它负责管理在从bxCAN和512字节的SRAM存储器之间的通信
● CAN2：是从bxCAN，它不能直接访问SRAM存储器
● 这2个bxCAN模块共享512字节的SRAM存储器