win10 安装 ros2.0---ROS Bouncy

win10 安装 ros2.0---ROS Bouncy
参考：https://github.com/ros2/ros2/wiki/Windows-Install-Binary
https://blog.csdn.net/weixin_38294178/article/details/78844744
https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/82928141

ps：以下安装包基本可以在 https://github.com/ros2/ros2/wiki/Windows-Install-Binary  里面找到。安装过程有点漫长，一定要有耐心哈~

1.安装chocolatey
管理员模式打开cmd，运行下面命令：

@"%SystemRoot%\System32\WindowsPowerShell\v1.0\powershell.exe" -NoProfile -InputFormat None -ExecutionPolicy Bypass -Command "iex ((New-Object System.Net.WebClient).DownloadString('https://chocolatey.org/install.ps1'))" && SET "PATH=%PATH%;%ALLUSERSPROFILE%\chocolatey\bin"

2. 用Chocolatey安装python
choco install -y python 
此处安装完成后，在c盘下产生python37文件夹。

3.安装一些依赖项
choco install -y cmake，在环境变量PATH中添加C:\Program Files\CMake\bin 
下载文件：asio.1.12.1.nupkg
eigen-3.3.4.nupkg
tinyxml-usestl.2.6.2.nupkg
tinyxml2.6.0.0.nupkg
安装 choco install -y -s <PATH\TO\DOWNLOADS\> asio eigen tinyxml-usestl tinyxml2   ，这里的路径改为你的下载的文件保存的路径。
安装 python -m pip install -U catkin_pkg empy pyparsing pyyaml setuptools   ，这里我当时遇到问题，然后好像分别安装成功了。

4. 安装VS2017
官网下载vs_community__1296607278.1540285789，选择Microsoft SDKs和C++开发组件。安装完成后悔显示已安装。

 

5.安装opencv
下载文件opencv-3.4.1-vc15.VS2017
解压后安装。我解压到C:\opencv，然后管理员模式打开cmd，运行setx -m OpenCV_DIR C:\opencv。
设置环境变量，PATH 增加 c:\opencv\x64\vc15\bin。

6.安装OpenSplice
下载文件PXXX-VortexOpenSplice-6.9.181018OSS-HDE-x86_64.win-vs2017-installer
解压到C:\dev\opensplice。添加环境变量OSPL_HOME为包含release.bat的路径，我这里为C:\dev\opensplice\HDE\x86_64.win64。

7.安装RTI Connext
需要到官网注册一下，然后会给你发一个邮件。然后下载文件rti_connext_dds_secure-5.3.1-eval-x64Win64VS2017
解压到当前目录，会发现里面包含4个文件。

具体步骤：

1），安装rti_connext_dds-5.3.1-eval-<Windows_platform_type>.exe ，
2），安装到达最后一个界面时，选择start launcher now，然后会弹出一个新窗口，选择“Installation” tab，
3），右下角有一个安装RTI Security Plugins的图标，点击他，弹出一个新界面，然后选择rti_security_plugins-5.3.1-eval-<platform_type>.rtipkg，
4），上面完成后，继续安装插件，选择openssl-1.0.2n-5.3.1-host-<platform_type>.rtipkg 。
5），解压openssl-1.0.2n-target-x64Win64VS2017到c:\rti。
6），添加环境变量NDDSHOME 为C:\Program Files\rti_connext_dds-5.3.1"

8.安装ros2.0  ----ROS Bouncy
下载文件 ros2-package-windows-AMD64.zip
解压到C:\dev\ros2，然后设置环境，运以以下2个call命令：
call C:\dev\ros2\local_setup.bat
这个时候，如果OpenSplice和RTI Connext还没有安装，则会报如下错误：
[connext_cmake_module] Warning: The location at which Connext was found when the workspace was built [[C:\Program Files\rti_connext_dds-5.3.1]] does not point to a valid directory, and the NDDSHOME environment variable has not been set. Support for Connext will not be available.
[opensplice_cmake_module] Warning: The location at which OpenSplice was found when the workspace was built [[C:\dev\opensplice\HDE\x86_64.win64\]] does not point to a valid directory, and the OSPL_HOME environment variable has not been set. Support for OpenSplice will not be available.
此时解决办法就是安装OpenSplice和RTI Connext。
然后call "C:\dev\opensplice\HDE\x86_64.win64\release.bat"

9.运行demo
在一个cmd中，call C:\dev\ros2\local_setup.bat
call "C:\dev\opensplice\HDE\x86_64.win64\release.bat"
ros2 run demo_nodes_cpp talker

在另一个cmd中：call C:\dev\ros2\local_setup.bat
call "C:\dev\opensplice\HDE\x86_64.win64\release.bat"
ros2 run demo_nodes_py listener

效果如下：