移动机器人车身网关软件设计
总线拓扑：
网关以软件形式存在，在“一级设备”处，承担连接异形网络的功能。
默认协议：
对于符合默认协议的设备，编写好任务函数后，能够直接被网关访问并将数据上传
1. Modbus - RTU
2. CANOpen
组件：
1. 时间同步
2. 以太网虚拟CAN卡
3. 抢占式透传串口
注：
虚拟CAN卡在工作时，不影响其他访问CAN资源的任务。
而串口工作在抢占透传状态时，原使用该资源的任务将被挂起。
抢占式透传串口：
6路串口由串口服务器统一管理。
串口服务器根据规则判断触发条件并调用回调函数。
触发盘点规则：
1. Modbus: UART接受位空闲。
2. 派能电池：长度？ 空闲？
3. 陀螺仪：