8.master/node/运行一个简单例子

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一个管家：master （节点管理器）

Master有两个功能（如下），节点之间可以相互联系，但是一定会先联系master，然后通过master介绍认识其他node，然后再node直接由联系。

 

Roscore（启动master，$roscore）

Rosout 就是告诉我们现在有什么error 有什么warning然后把它记录下来。

Parameter server： 做一些参数介绍（日后讲）

Node（ROS的进程）：

一般一个节点只专注于一个进程（一个工能）。

Rosrun(启动node)

Rosnode（管理和查看node）：

Roslaunch（启动master和多个node）

运行roslaunch的时候它会自动先检测是否已经开始运行roscore了，如果roscore已经运行了，它就会继续运行多个节点，如果没有，它会先启动roscore。

实例启动X-bot机器人：

可以看出启动该机器人需要启动很多node，但是我们可以把这么多node打包到一个launch文件里面。就精简到一行代码，只需要启动bringup文件就能启动所有node了。

roslaunch运行核心包：

启动robot_sim这个模拟器，这个模拟器有很多接口，可以有很多很多很多topic

启动了很多parameters，参数服务器。

 

Rosnode list（查看所有运行节点）：

 

Rosnode info 节点名（查看某个节点详细信息）：

 

Rosrun .py（运行）

在这个里面可以按照相应的按钮按键然后控制roslaunch里面加载的虚拟环境控制机器人的运动。

我们再来查看一下rosnode list：会发现多了一个robot_teleop在运行

Rosrun摄像头：

这里我们实现了消息从模拟器到image_view这个node之间的通信（画面的回传）。

可以在下载的压缩包里面可以在IDE中查看launch文件。

Rosrun imag_view

如下图：